Своеобразием экономики Б., вступившей в 11 в. в стадию развитого феодализма, было раннее и очень интенсивное развитие средневековых городов. Уже в 10 в. на базе обработки металлов (долина р. Маас) и изготовления шерстяных тканей (долина р. Шельда) возникли на скрещении важных сухопутных и морских торговых путей города Гент, Брюгге, Ипр, Намюр, Льеж, в 11—12 вв. — Лёвен (Лувен), Брюссель, Антверпен и др. В 12—13 вв. бельгийские территории, особенно Фландрия, превратились в «мастерскую» Европы и в важный узел международной торговли с центром в Брюгге. Развитие городов оказало огромное влияние на все стороны жизни средневековой Б. Часть бельгийских городов в борьбе с сеньорами уже во 2-й половине 11—12 вв. добилась хартий, утвердивших их вольности и привилегии. Монополия на торговлю, организацию сукноделия, меняльное, ювелирное дело и др. наиболее доходные отрасли принадлежала патрицианским родам и охранялась купеческими союзами (Лондонская ганза во Фландрии, Лига суконщиков Брабанта). Городское самоуправление также было в руках патрициата, жестоко эксплуатировавшего ремесленников. Это порождало острую социально-политическую борьбу, переплетавшуюся с династическими и международными конфликтами. Развитие городов и товарно-денежных отношений привело в 13—14 вв. к большим сдвигам и в деревне. Отмирали барщина и серваж , начала распространяться издольщина и денежная аренда. Многие деревни, подобно городам, добились от своих сеньоров хартий и права на самоуправление. Феодальные отношения на территории Б. начали разлагаться раньше, чем в большинстве других европейских стран (однако в ряде районов, особенно валлонских, на юге страны, позиции феодального дворянства продолжали оставаться сильными). Политическая история бельгийских территорий определялась в значительной степени соперничеством между бельгийскими княжествами (в первую очередь между сильнейшими из них — графством Фландрия и герцогством Брабант, постепенно объединившим под своей властью большую часть прежних нижнелотарингских княжеств), а также вмешательством во внутренние дела страны Франции, Англии, «Священной Римской империи». Если влияние «Священной Римской империи» начиная с 12 в. всё более ослабевало на территории Б. (с 80-х гг. 13 в. Брабант оказался по существу независимым от империи), то укреплявшаяся королевская власть во Франции всё более усиливала натиск на Фландрию. В 1185—86 часть Фландрии была включена в домен французского короля, здесь было образовано графство Артуа ; в 1226 была подтверждена вассальная зависимость фландрских графов от французского короля, в 1300 Фландрия была оккупирована французскими войсками. Внешнеполитическая борьба переплеталась с социальной. Фландрские ремесленники, объединённые в цехи, опирались в борьбе против патрициата на крестьянство и тех графов Фландрии, которые ограничивали власть патрициев; во внешней политике фландрские цехи ориентировались на Англию (фландрская шерстоткацкая промышленность работала на привозной английской шерсти). Патрициат ради сохранения своей власти поддерживал союз с Францией. Народная борьба во Фландрии против французской оккупации, начавшаяся «Брюггской заутреней» (1302), закончилась победой фландрских городов (битва при Куртре, 1302) и изгнанием французских войск; однако измена фландрского графа и партикуляризм городов привели в ходе возобновившейся борьбы к компромиссу (Франции удалось присоединить валлонскую часть Фландрии). Особого ожесточения достигла социальная борьба во время антифеодального крестьянско-плебейского восстания (1323—28) в Приморской Фландрии, поддержанного Брюгге и Ипром; восставшие были разгромлены в битве при Касселе (1328) войсками французского короля и графа фландрского. С началом Столетней войны (1337—1453) между Францией и Англией часть бельгийских княжеств (Геннегау, Брабант) выступила на стороне Англии, Льежское епископство — на стороне Франции. Во Фландрии, где интересы и политика графа Луи де Невера, вставшего на сторону французского короля и запретившего торговлю с Англией, резко столкнулись с интересами городов, война вызвала новый взрыв классовой борьбы (городское движение 1338—45 под руководством Я. Артевелде ). К концу 14 в. упадок сукноделия и подрыв центральной власти ослабили Фландрию.
В Брабанте на основе усиления роли городов и укрепления герцогской власти складывался строй сословной монархии, юридически оформленный письменными соглашениями между герцогами и сословиями страны — Кортенбергской хартией (1312) и «Радостным вступлением» (1356).
В конце 14—15 вв. бельгийские территории (Фландрия в 1384, Брабант в 1430) вошли в состав Бургундского государства (см. в ст. Бургундия ). Брабант превратился в ядро Бургундского государства, Брюссель стал резиденцией бургундских герцогов. После распада Бургундского государства в Б. утвердилась династия Габсбургов (1477, окончательно в 1482); при императоре «Священной Римской империи» и испанском короле Карле V Б. стала составной частью его империи, а после её раздела (1555) — испанской державы. В этот период бельгийские территории входили в комплекс земель из 17 провинций (территории современных Б., Нидерландов, Люксембурга и части Северной Франции), носивших название Нидерланды (см. Нидерланды исторические); бельгийские территории в их составе обычно именуются Южными Нидерландами. Нидерланды занимали ведущее место среди передовых стран Европы, в которых с 15 в. началось развитие капиталистических отношений. В бельгийских провинциях с их классическим цеховым строем разложение его обнаружилось особенно отчётливо. Старые центры цехового сукноделия — Брюгге, Гент, Ипр, приходили в упадок, развивались новые центры, основанные на капиталистических формах производства и торговли; главное значение приобрёл Антверпен. Дальнейшее развитие капиталистических отношений тормозилось гнётом испанского абсолютизма, опорой которого были католическая церковь, а также часть феодального дворянства и патрициата. Эти противоречия привели к тому, что Нидерланды стали ареной ранней буржуазной революции, сочетавшей в себе антифеодальную борьбу с национально-освободительной войной против абсолютистской Испании и проходившей под знаменем кальвинизма (см. Нидерландская буржуазная революция 16 века ). Фландрия стала одним из главных районов иконоборческого восстания 1566 , положившего начало революции. Восстание 1576 покончило с испанским господством в бельгийских провинциях; они заключили соглашение с северными провинциями Нидерландов, где победоносное антифеодальное и антииспанское восстание произошло уже в 1572. Однако на территории Б. силам феодально-католической реакции в союзе с Испанией удалось перейти в наступление, чему способствовала политика Вильгельма I Оранского и оранжистов, разгромивших демократическое движение в городах и изолировавших от него крестьянское движение. Отсталые валлонские провинции в 1579 образовали Аррасскую унию , отложившись от революционного союза. Это позволило испанским войскам завоевать к 1585 Фландрию, Брабант и др. бельгийские провинции, где были восстановлены испанское господство и католицизм. Политическое и экономическое развитие Северных (Голландская республика) и Южных (территория Б.) Нидерландов пошло в разных направлениях. В то время, как добившаяся независимости Голландская республика вступила в полосу экономического расцвета, Южные Нидерланды, оставшиеся под испанским господством, переживали экономический упадок, развитие капиталистических отношений затормозилось. В 1598 территория Б. была выделена Филиппом II Испанским в качестве формально суверенного государства (во главе с Альбертом Австрийским и его женой, дочерью Филиппа II, Изабеллой), но в 1621 этот призрачный суверенитет был ликвидирован, и бельгийские территории были включены непосредственно в состав испанской монархии под управлением наместника (Испанские Нидерланды). Б. стала ареной многочисленных войн Испании сначала с Голландской республикой, затем с Францией (в ходе войн 2-й половины 17 в. часть территории Испанских Нидерландов — большая часть Артуа, часть Фландрии, перешла к Франции). В результате войны за т. н. Испанское наследство (1701—14) Испанские Нидерланды перешли от Испании к Австрии (получили название Австрийских Нидерландов), испанское господство сменилось австрийским.