В связи с появлением и развитием огнестрельного оружия (14 в.) и усилением роли пехоты к концу 15 в. рыцарская К. окончательно утратила своё значение. Защитное вооружение всадников постепенно облегчалось и в 16 в. на первый план выдвинулась лёгкая К., вооружённая огнестрельным оружием. Одновременно менялась тактика кавалерийского боя: глубина развёрнутого кавалерийского строя была доведена до 8—10 и более шеренг, вместо атаки в конном строю и удара холодным оружием стала применяться стрельба с коня шеренгами, которые поочерёдно выдвигались из глубины боевого порядка. Всё это лишило К. возможности использовать способность к маневру и стремительному удару. В конце 16 в. был создан новый облегчённый вид тяжёлой К. — кирасиры, вооружённые палашом, пистолетами и снаряженные кирасой и шлемом. В это же время появляются драгуны, вооружённые мушкетами и первоначально представлявшие собой ездящую пехоту. В ходе Тридцатилетней войны 1618—48 в швед. армии Густава II Адольфа глубина кавалерийского развёрнутого строя уменьшается до 3 шеренг и возрождается ударная тактика. Шведская К. снова переходит к конным атакам на быстром аллюре и маневрированию на поле боя, драгуны становятся главным видом К., подготовленным для действий в конном и пешем строях. В 17—18 вв. в государствах Западной Европы было 3 вида К.: тяжёлая — кирасиры, средняя — драгуны, карабинеры, конно-гренадеры — и лёгкая — гусары, уланы и легкоконные полки. Численность К. в большинстве государств составляла до ¹/₂ армии, а во Франции К. было даже в 1,5 раза больше пехоты. До 18 в. К. западно-европейских армий (за исключением швед. армии) продолжала применять стрельбу с коня и действовала на медленных аллюрах.

  С образованием Русского централизованного государства во 2-й половине 15 в. создаётся многочисленная дворянская поместная К., которая во 2-й половине 16 в. насчитывала 150—200 тыс. чел. С 30-х гг. 17 в. дворянская К. стала заменяться кавалерийскими полками нового строя, которых в 1681 было 25 (рейтарских и драгунских). Значительную роль в русской армии с конца 16 в. играла казачья конница (см. Казачество). В начале 18 в. при Петре I в ходе проведения военных реформ была создана регулярная К. драгунского типа (40 драгунских полков, в том числе 5 гарнизонных), впервые в истории получившая конную артиллерию (по 2 трёхфунтовые пушки на полк). Главным способом боевых действий русской К. была конная атака с нанесением удара холодным оружием. Петр I широко использовал К. для самостоятельных действий в отрыве от остальных сил армии (сражение у Калиша в 1706, действия летучего корпуса — корволанта в 1708). Высокие образцы боевого использования К. представляют собой бой при Лесной (1708) и Полтавское сражение 1709. Талантливым кавалерийским начальником был сподвижник Петра I А. Д. Меншиков, командовавший с 1706 русским К. В 30-х гг. 18 в. в результате подражания австро-прусским порядкам и увлечения стрельбой с коня К. утратила способность к организованным действиям в конном строю и к нанесению удара холодным оружием. В этот период в русской армии создаётся тяжёлая К. (10 кирасирских полков). В 1755 был введён новый кавалерийский устав, который в значительной мере восстановил петровские традиции боевого использования К. В Семилетней войне 1756—63 русская К. оказалась достойным противником сильной прусской К., реорганизованной Фридрихом II. При нём К., занимавшая привилегированное положение, формировалась только за счёт прусских земельных собственников и составляла от 25 до 35% численности прусской армии. Все виды К. одинаково готовились для действий в конном и пешем строю; для увеличения скорости атаки вместо 3-шереножного строя был введён 2-шереножный развёрнутый строй. Под руководством видных кавалерийских начальников Ф. В. Зейдлица и Х. И. Цитена прусская К. достигла высоких боевых качеств.

  В 60—80-х гг. 18 в. в русской армии было сокращено количество тяжёлых кирасирских полков и увеличены средняя и лёгкая К. (карабинерные, конно-гренадерские, гусарские и легкоконные полки), улучшена боевая подготовка. Под руководством П. А. Румянцева и А. В. Суворова совершенствовалось боевое применение К. В 1774 Румянцев ввёл 2-шереножный развёрнутый строй и запретил ведение огня в конном строю. При Павле I (1796—1801) в русской К. происходит увеличение численности тяжёлой К. Уставом 1796 вводится фактически существовавший в русской К. 2-шереножный развёрнутый строй и походная колонна «по-четыре».

  Французская К. периода наполеоновских войн представляла собой серьёзную боевую силу. Она подразделялась на тяжёлую (кирасиры), среднюю (драгуны) и лёгкую (гусары, конноегеря, уланы). Тактическими соединениями являлись бригады, дивизии (2-бригадного состава) и с 1804 — кавалерийские корпуса. Наполеон делил К. на стратегическую (резервную) и войсковую, выполнявшую задачи в интересах пехоты. В 1812 было сформировано 4 кавалерийских корпуса (около 40 тыс.) резервной (стратегической) К. В бою применялись 2-шереножный развёрнутый строй и колонна. Для решающего удара использовались большие колонны. При массированных атаках К. обычно несла огромные потери и не всегда добивалась успеха (Бородино, Лейпциг, Ватерлоо).

  В русской армии в 1806 были созданы смешанные дивизии из пехоты и К., а в 1812 — кавалерийские дивизии 3-бригадного состава и кавалерийского корпуса (по 2 дивизии), Кроме регулярной К., существовала казачья конница. Новый кавалерийский устав 1812 ввёл ставшие впоследствии традиционными походные строи К.: «по-шести», «по-три», «рядами» (по 2) и «по-одному»; боевой порядок строился в 2 и более линий, эскадроны каждой линии располагались в 2-шереножном развёрнутом строю. В 1812 вся К., в том числе и драгуны, вела бой только в конном строю. Отечественная война 1812 дала много выдающихся примеров успешных действий русской К., сыгравшей большую роль в разгроме наполеоновской армии. После 1815 боевая подготовка русской К. получила плац-парадное направление, её боеспособность снизилась.

  В Крымской войне 1853—56 и австро-итало-французской войне 1859 К. всех армий использовалась без учёта применения нарезного оружия и новых условий боя, действовала неудачно, несла большие потери, вследствие чего возникло сомнение в целесообразности её существования как самостоятельного рода войск. Однако опыт Гражданской войны в США 1861—65 убедительно показал возможность эффективного применения крупных кавалерийских масс для стратегических действий в глубоких рейдах по тылам и на коммуникациях противника. В последующих войнах 2-й половины 19 в. К. действовала малоуспешно, поскольку не было найдено её место в современном бою.

  К началу 1-й мировой войны 1914—18 в европейских государствах численность К. достигала 8—10% состава армий; ей при давалось большое значение, но существовали различные взгляды на боевое применение К.: в Германии ей отводилась оперативная роль, во Франции и др. государствах действия К. ограничивали областью тактики. В России предусматривалось оперативное и тактическое использование К. Во всех армиях главным способом боевых действий К. считался бой в конном строю. К. делилась на стратегическую (армейскую) и войсковую (дивизионную). Стратегическая К. состояла из кавалерийских соединений (дивизий и отдельных бригад); кавалерийской дивизии имели 2—3 бригады (2-полкового состава по 4—6 эскадронов в полку), артиллерию, пулемёты. В начале войны значительная часть кавалерийских дивизий в Германии и Франции была сведена в кавалерийские корпуса. В России 7 кавалерийских корпусов были созданы только в 1916, до этого кавалерийские соединения сводились во временные отряды. В новых условиях 1-й мировой войны, когда получили большое развитие различные виды военной техники, конной атаки стали малоэффективными и были связаны с огромными потерями личного состава и лошадей. В манёвренный период войны (на Западном фронте до конца 1914, на Восточном фронте до октября 1915) К. использовалась главным образом для решения оперативных задач. В позиционный период войны кавалерийские части воюющих сторон были отведены в тыл и использовались в основном как пехота. Русской К., несмотря на её многочисленность и хорошую подготовку, не сыграла в войне значительные роли ввиду отказа русского командования от сосредоточения крупных кавалерийских масс на важнейших направлениях и отсутствия талантливых кавалерийских начальников. После 1-й мировой войны в связи с развитием механизации и моторизации в иностранных армиях численность К. сократилась, а к концу 30-х гг. в большинстве крупных капиталистических государств К. была фактически ликвидирована и сохранялась до 2-й мировой войны 1939—45 лишь в некоторых странах (Польше, Венгрии, Румынии. Югославии и др.).