Значительное место в пьесе занимают народные персонажи — слуги Юст и Франциска, вахмистр Вернер, активно участвующие в судьбе главных героев. Автор обнаруживает свои демократические симпатии, наделяя этих людей из «низкого» сословия благородными характерами.
В антифеодальной бюргерской трагедии «Эмилия Галотти» (1772) находят воплощение взгляды Лессинга на искусство и действительность, сформулированные им в «Гамбургской драматургии». Драматург отталкивается от сюжета из «Римской истории» Тита Ливия о трагической гибели дочери римского плебея Виргинии. Тиран Аппий Клавдий вознамерился силой овладеть ею. Отец заколол Виргинию собственной рукой, ограждая дочь от позора. Это событие привело к восстанию плебеев и к гибели тирана.
Лессинг переносит действие в современную Италию, в которой, как и в Германии, царит деспотический произвол мелких князей. Принц Этторе Гонзага безраздельно властвует над своими подданными, он волен распоряжаться их честью, жизнью и состоянием в угоду своим прихотям. По складу характера князь Гвасталлы — вовсе не законченный злодей. Он наделен тонким умом, неплохо разбирается в искусстве, способен на возвышенные и страстные чувства. Однако он развращен лестью двора, безграничностью самовластия, не знает меры в стремлении к наслаждениям. Лессинг в своей трагедии обвиняет не отдельного человека, а всю феодально-абсолютистскую систему, уродующую и искажающую личность. Характер Этторе Гонзага более всего сформирован обстоятельствами, его положением в социальной иерархии.
Практика самодержавной власти подвергается в «Эмилии Галотти» всесторонней критике с позиций просветительства. Законы при дворе обращаются в свою противоположность, поскольку их применяют лишь исходя из выгод или минутных капризов монарха. Например, принц готов подписать смертный приговор неизвестному человеку, не вникая в суть дела, поскольку в это время он увлечен своими любовными переживаниями. Этторе Гонзага превращается в слепое орудие собственных страстей, чем ловко пользуется его фаворит Маринелли, коварный и расчетливый придворный. Именно его стараниями свершается кровавое преступление — убийство графа Аппиани, жениха юной и прекрасной Эмилии.
Лессинг выводит на сцену героев, пытающихся противостоять деспотизму княжеской власти и ее разлагающему влиянию. Полковник Одоардо Галотти и граф Аппиани презирают нравы двора, отстаивают свое право на человеческое достоинство. Отец Эмилии переживает подлинную трагедию. Робкой покорности и бесчестью он предпочитает гибель дочери, похищенной по приказу принца. Одоардо по просьбе Эмилии предает ее смерти и готов предстать перед божьим и человеческим судом как грозный обвинитель безнравственного и несправедливого князя. Но поднять руку на тирана он не решается. Формируя в демократически настроенных зрителях внутренний протест против старого мира, Лессинг обращается к их моральному сознанию, не призывая их к открытой борьбе.
«Эмилия Галотти» имела огромный и длительный успех на сцене и оказала значительное влияние на немецкую литературу. Лессинг создал удивительно стройную драматическую композицию, все элементы которой способствуют глубокому и целенаправленному воплощению авторской идеи. Великий просветитель стоял у истоков немецкой тираноборческой литературы последующих десятилетий. Под прямым влиянием его художественных и теоретических достижений молодой Шиллер создал первую немецкую политическую драму «Коварство и любовь».
Завершил трагедию Лессинг уже в Вольфенбюттеле, где он провел последние годы жизни (1770–1781), вынужденный после закрытия гамбургского театра снова искать пристанище. По приглашению брауншвейгского герцога Лессинг занял скромную должность ученого библиотекаря. Его творческие усилия в эти годы были обращены главным образом на изучение философии и религии. В 1774 1778 гг. он опубликовал отрывки из трактата немецкого философа-просветителя Реймаруса, критиковавшего священное писание с позиций «естественной религии», поддержав в своих примечаниях к «Фрагментам из сочинений неизвестного» критику легенды о воскресении Христа и Библии в целом. Однако, по мнению Лессинга, недостаточно выявить противоречия, содержащиеся в евангельских книгах. Следует рассмотреть историю возникновения и развития религии, связать ее с историей изменения человеческого разума.
Публикация Лессингом «Фрагментов», в особенности же — комментариев к ним, была воспринята церковью как попытка разрушить самые основы христианства и вызвала ожесточенные нападки на немецкого просветителя со стороны обскурантов, среди которых выделялся гамбургский пастор Геце. Лессинг отстаивал право мыслящего человека быть свободным в поисках истины. Острополемические памфлеты, объединенные под общим названием «Анти-Геце» (1778), содержали уничтожающую отповедь его главному преследователю.
Борьба Лессинга с официальной религией вызвала немедленную реакцию властей. Герцог запретил своему библиотекарю публиковать что-либо без предварительной цензуры. Однако Лессинг нашел способ продолжить опасный спор. В философско-историческом сочинении «Воспитание человеческого рода» (1777–1780) он изложил свои взгляды на эволюцию религии и морали. «Бог-воспитатель» проводит человечество через разные стадии религиозного сознания (язычество, иудаизм, христианство), которые соответствуют его «детству» и «юности». По мере приближения рода человеческого к зрелости нужда в «религии откровения» отпадает. Новая вера, новое моральное состояние человечества будут основываться на разуме и «естественной» добродетели, не нуждающейся в потустороннем поощрении.
В своих суждениях о религии Лессинг окончательно не порывал с идеалистической философией. Однако материалистические тенденции его мировоззрения нашли определенное отражение в философском диалоге «Эрнст и Фальк» (1780) и в особенности в опубликованном уже после смерти Лессинга разговоре с Якоби 6 и 7 июля 1780 г., в котором он объявил пантеизм Спинозы единственной разумной философией.
«Натан Мудрый» (1779), первая немецкая стихотворная драма, написанная пятистопным ямбом, создавалась Лессингом как прямое продолжение его спора с идеологами церкви. В философской драме немецкий просветитель обратился к критике религиозного сознания, его претензий служить единственной основой человеческой морали. В Иерусалиме эпохи крестовых походов он свел вместе представителей трех мировых религий — иудаистской, мусульманской и христианской. Иерусалимский патриарх воплощает в себе все худшие свойства церковников: абсолютный догматизм, безграничную жестокость и ненависть к представителям иной веры. Ему противостоит богатый купец — еврей Натан, который проповедует идею гуманности и всеобщего братства, основанного на любви, терпимости и «добрых делах». Отважный и благородный рыцарь-храмовник Курт оказывается в центре столкновения двух идеологий. Натан одерживает победу в этой опасной борьбе. Терпением и мудростью он преодолевает презрительную враждебность христианского рыцаря и высокомерную недоверчивость мусульманского властителя Саладина.
Философский смысл драмы сконцентрирован в притче о трех кольцах, которую купец рассказывает султану. Лессинг заимствовал эту старинную легенду из «Декамерона» Боккаччо, но ввел в притчу новый мотив, меняющий ее главный смысл. Подлинное кольцо наделено свойством делать владельца любимым другими. Мудрый судья советует братьям доказать силу своего талисмана благородными делами и помыслами, любовью и милосердием к окружающим. Пройдут тысячелетия, и на новой, более высокой ступени развития человечества будет вынесено решение о том, какой из народов-братьев лучше послужил идеалам гуманизма. Нравственное начало Лессинг связывал не с обладанием «истинной» религией, а с естественным стремлением к добродетели, порождаемым эволюцией человеческого разума. Рационалистическая основа представлений Лессинга о становлении и развитии морали нашла отражение и в развитии сюжета драмы, который сам по себе представляет своеобразную притчу. Чудесным образом раскрывается тайна рождения Курта и Рехи, приемной дочери Натана. Герои, не уступающие друг другу в деятельной любви и благородстве, объединяются в сфере чистой человечности. Философская драма Лессинга имела замечательную сценическую судьбу. Воплощенные в «Натане Мудром» свободолюбивые устремления выдающегося немецкого просветителя, его вера в преобразующую силу разума, в грядущее братское единение человечества, способного возвыситься над религиозным фанатизмом, национальной замкнутостью и расовыми предрассудками, не теряли своей остроты на протяжении последующей двухвековой истории Германии.