Территория, принадлежащая Риму, была разделена на 20 триб, 4 из которых приходились на город, а 16 на сельскую местность. Каждая триба делилась на 4 центурии, три из них выставляли воинов в доспехах, а четвертая легковооруженных. Ополченцы вооружались за собственный счет.

В отличие от Афин, где на каждого гоплита приходилось по одному легковооруженному, у римлян один легковооруженный приходился на трех гоплитов. Позже, с учреждением 21 трибы — клустиминской, четыре центурии которой должны были поставлять только легкую пехоту, число легковооруженных увеличилось. Со временем центурии утратили свое значение как войсковые единицы народного ополчения. Рост государства требовал более длительного отсутствия граждан, привлекаемых к военной службе и потому от созыва всеобщего ополчения римляне стали переходить к набору армии, а набор удобнее было производить по крупным территориальным образованиям, какими были трибы. Центурии же превратились в избирательные единицы и составили основу народных собраний — центуриатных комиций. Кроме этого центуриями стали называть самые мелкие подразделение легиона.

История центурий всадников, в отличие от центурий пехотных, была гораздо длиннее. Три из них, самые древнейшие и знатные, известны еще со времен правления в Риме одного из братьев — основателей Города — Ромула.

"В ту же пору, были составлены и три центурии всадников: Рамны, названные так по Ромулу, Тиции — по Титу Тацию, и Луцеры, чье имя, так и происхождение, остается темным". [2]

Сервий Туллий удвоил их число и теперь к трем старым были присоединены три новые, названные Рамны, Тиции и Луции secundi, то есть вторые. Кроме них, он создал еще 12 конных центурий, оставшихся безымянными.

Организационной формой народного ополчения был легион. Его численность составляла 4200 пехотинцев и 300 всадников. Такое количество пехоты и конницы обусловливалось естественными причинами, так как каждый из двух консулов получал под командование половину всего ополчения, то есть один легион. Консулы командовали армией поочерёдно, каждый через день. Римское войско составлялось из двух частей: легионов, набираемых по призыву из римских граждан и вспомогательных войск — авксилии (auxilia), подразделявшиеся на конных и пеших, называемых алариями (alarii). Вспомогательные войска набирались среди союзных Риму и покоренных народов, а также нанимались. Командовали вспомогательными отрядами (levis armatura) префекты или дуксы [3] из римлян или племенных вождей.

Римский гражданин считался военнообязанным с 17 до 46 лет и числился на службе в пехоте в течение 16 лет, а в случае необходимости этот срок увеличивался до 20 лет. Вооружение легионера состояло из меча (gladius) и метательного копья (pilum). Меч носился на перевязи (balteus) на правом боку. В защитное вооружение входил прямоугольный полуцилиндрический щит (scutum), имевший размеры 1,25 м. в высоту и 80 см. в ширину. Деревянный остов щита был покрыт кожей и обит металлом по краям. В походе воины вкладывали его в чехлы и носили перекинув за спину. Тело воинов защищала кольчуга или кожаная куртка, обшитая металлическими пластинами — лорика. Под кольчугу или лорику надевалась шерстяная туника, поверх плащ (sagum), застегиваемый справа на плече пряжкой. Железный шлем (galea у пехотинцев, cassis у всадников) в походе носился легионерами на груди. На ноги одевались кожаные солдатские сапоги (caligae), оставлявшие пальцы открытыми. Имущество воина (carcina) состояло из запаса хлеба на несколько дней, котелка, рабочих инструментов для постройки лагеря. Все это он нес за плечами и назывался impeditus, а сложив имущество считался expeditus, то есть готовым к бою.

Римская армия двигалась следующим образом: впереди шел авангард (primus agmen) состоящий из конницы и легковооруженных воинов. Передовые отряды назывались антикурсорами (antecursores), из них высылались вперед и на фланги отдельные разведчики. Легионы двигались следом, за каждым легионом шёл обоз. В случае опасности обоз помещался в середину колонны таким образом, что впереди оказывалось две трети всего войска, а одна треть его позади образовывала арьергард (agmen novissimus). Арьергардную службу несли обыкновенно молодые легионеры (tirones). В этом случае войско считалось готовым к бою.

"И вот он [4] внезапно окружает находившееся в движении римское войско, не застав, однако, врасплох нашего полководца, придавшего ему такой походный порядок, чтобы оно было готово и для ведения боя. Справа двигался третий легион, слева — шестой, посередине — отборные воины десятого; между рядами войска помещались обозы, а тыл прикрывала тысяча всадников, получивших приказание отбивать неприятельский натиск, но не преследовать врагов, если они обратятся в бегство. Фланги обеспечивались пешими лучниками и всей остальной конницей, причем доходивший до гряды холмов левый фланг был более растянут, чем правый, чтобы в случае налета противника наши могли ударить на него одновременно — и в лоб, и с боку. <…>" [5]

При движении армии в боевом порядке (acies) легионеры снимали с себя поклажу и шли с готовым к бою оружием (expedire arma). Римские войска передвигались в среднем до 25 км. в день, ускоренным маршем — до 30 км. в день, а в случае форсированного передвижения (maxima iterna) — до 45 км. в день. Движение армии без угрозы столкновения с противником называлось agmen pilatum, при ведении боевых действий войска совершали тактическое передвижение — agmen quadratum. После каждого дневного перехода разбивался лагерь, весь путь, проделанный войсками считался по числу лагерных стоянок. Военные лагеря у римлян могли быть временными или постоянными (stativa), строящимися на зиму, а также во время длительных осад. Прежде чем строить лагерь, находилось подходящее место, где без труда можно было добыть топливо, воду и фураж для лошадей. После этого определялась его длина (cardo) и ширина (decumanus). Обычно лагерь имел форму квадрата. Одна часть предназначалась для полководца, его свиты и охраны, другая для легионов и вспомогательных отрядов. Далее пространство будущего лагеря обводилось рвом (fossa) или двойным рвом, земля же использовалась для возведения лагерного вала (vallum). Высота и ширина вала составляла 3,5 метра. Он укреплялся дерном и брустверами (lonicae), представлявшими собой большие плетеные щиты, полностью закрывавшие бойцов. Лагерь защищался стеной из вбитых заостренных кольев, а для обеспечения большей безопасности строились деревянные башни в несколько этажей. Каждая из сторон лагеря имела собственные ворота. Ворота претория (porta praetoria) были обращены к врагу, против них, с другой стороны лагеря были декумантские (задние) ворота (porta decumana). Боковые ворота назывались главные правые и главные левые (portae principales dextra и sinistra). От ворот претория шла преторианская улица (via praetoria). Ее пересекала главная улица (via prinsipales).

Главным местом в лагере была ставка полководца. Перед ней находилась площадь, на которой собирались на сходки легионеры. Командующий обращался к солдатам с небольшого возвышения, называемого трибуналом.

Легионеры ночевали в кожаных палатках (tabernacula), в зимних лагерях для воинов строились казармы. Ворота лагеря охранялись специально назначенным подразделением (cohors in statione), в случае опасности к воротам ставились более крупные отряды. Караулы назывались custodiae. Охрана лагеря менялась четыре раза, промежутки времени назывались стражей (vigilia): две смены караула были до полуночи и две после полуночи. Войска выходили из лагеря через преторианские ворота (porta praetoria) и возвращались обратно через декумантские (porta decumana). Если армия была на марше, то она выступала в поход с рассветом. По первому сигналу труб свертывались палатки; по второму — собиралось имущество; по третьему — войско выступало.