Главные силы (I, VI пехотный и III резервный кавалерийский корпуса) Дибич двинул в район между реками Буг и Нарев, поручив V резервному кавалерийскому корпусу барона Крейца демонстрацию на Люблин. Гренадерскому корпусу, шедшему на правом фланге общего расположения уступом позади и на значительном удалении от главных сил, была предоставлена свобода действий.

Дожди и оттепель, сделавшие непроходимыми лесистый и болотистый Буго-Наревский район, побудили Дибича сосредоточить войска у Венгрова, а затем свернуть на Брестское шоссе. Фельдмаршал решил нанести удар в правый фланг расположения поляков, отрезав их от Варшавы. Этот фланговый марш был совершён 31 января.

В первых числах февраля быстро продвигавшиеся русские колонны вошли в соприкосновение с польскими войсками, отступавшими к Висле в Варшавский район. 2 февраля произошёл неудачный для русских бой под Сточеком, где конно-егерская дивизия генерала Гейсмара была разбита польской конницей генерала Дверницкого. Два русских конных полка бежали, не выдержав сабельной атаки поляков. Русские потеряли 280 человек и 8 пушек, а поляки — 87 человек.

5 февраля русская армия под командованием фельдмаршала Дибича выступила из Венгрова двумя колоннами. В правой колонне, по дороге на Станиславов, шёл VI корпус генерала Розена, а в левой, по шоссе через Калушин, — I пехотный корпус графа Палена 1-го, и за ним — резерв. Оттеснив польские дивизии Скжинецкого и Жимирского, авангард корпуса Палена 6 февраля достиг Яновека, а авангард корпуса Розена был в Окуневе. На следующий день, 7 февраля, было решено продолжить движение к Варшаве, причём авангард графа Палена должен был занять Выгодские высоты, а основные силы его корпуса — Милосну. Авангард корпуса барона Розена также должен был дойти до Выгоды, а его корпус — расположиться впереди Гржибовской Воли.

Польская армия была собрана у Грохова под началом Хлопицкого и состояла из трёх пехотных и трёх кавалерийских дивизий. Кроме того, дивизия Жимирского находилась в авангарде, в Милосненском лесу. Всего в польской армии было около 54 тысяч человек при 140 орудиях.

От Яновека до Варва Варшавское шоссе пролегало лесом, который под самым Варвом оставался лишь с правой стороны дороги и продолжался по направлению к Кавенчину. Впереди этого леса на протяжении 7 вёрст до Праги простиралась равнина, покрытая песчаными холмами, кустами, болотами и отдельными усадьбами. В двух верстах за Варвом находились деревни Малый и Большой Грохов, а в трёх верстах за ними — Прага. Перед Гроховым была небольшая ольховая роща.

Отступив со своей дивизией к Варву, Жимирский оценил важное значение этого пункта и расположился здесь, чтобы препятствовать дебушированию[126] русских войск из леса. Он расставил свои 9 батальонов по сторонам шоссе, а имевшиеся у него 28 орудий направил на выходы из леса. К этому времени из главных сил поляков к Жимирскому направлялась дивизия Шембека. Ко времени прибытия этой дивизии к Варву из леса начали показываться передовые части I корпуса Палена. Шембек расположил свою дивизию правее Жимирского, а на правом фланге расположил три полка кавалерийской дивизии Лубенского.

Авангард графа Палена (1-й и 2-й егерский и 3-й кавалерийский полки с шестнадцатью орудиями, под командованием генерал-лейтенанта князя Лопухина) при выходе из леса были обстреляны из сорока орудий, но всё-таки выстроились в порядке по обеим сторонам шоссе. Подтягивались свежие войска, и завязался горячий бой.

На выстрелы к Вавру прибыл главнокомандующий Хлопицкий и, убедившись в необходимости помешать дебушированию русских войск из леса, приказал Шембеку оттеснить в лес вышедшие уже из него русские войска. А чтобы прикрыть свои войска от обхода их с левого фланга колонной VI корпуса, двигавшейся по Окуневской дороге на Выгоду, и помешать соединению русских колонн, Хлопицкий направил туда дивизию Круковецкого (13 батальонов и 24 орудия). Остальные войска были оставлены в резерве у Глухова.

1-й и 2-й егерские полки под натиском превосходящих сил поляков были оттеснены к лесу, но прибывший бегом 5-й егерский полк с 1-й конной батареей полковника Паскевича упорно защищал свою позицию на шоссе. Бросившийся в атаку Черноморский полк был опрокинут. К авангарду прибыли граф Пален и начальник главного штаба армии граф Толь. Великолуцкий полк был направлен Паленом вправо от шоссе, где поляки сильно продвинулись вперёд. Ему удалось удерживать натиск поляков до 10 часов утра.

Жимирский, продвигаясь лесом вперёд, теснил слабый русский правый фланг с двух сторон. Прибывший сюда на помощь Новоингерманландский полк был не в силах задержать наступление поляков, и русская пехота отступила. Граф Толь, опасаясь, что поляки получат возможность разрезать русскую армию пополам, выдвинул на правый фланг Староингерманландский полк и батальон 4-го морского полка, артиллерию же 3-й дивизии расположил уступом за конной батареей, левее шоссе. 3-й морской полк был двинут влево. Благодаря этим мероприятиям инициатива в бою перешла к русским.

В 11 часов утра на поле сражения прибыл фельдмаршал Дибич с девятью батальонами 2-й пехотной дивизии. В это время поляки усилили свои войска, расположенные в лесу, и повели атаку на фланг батарей, расположенных на шоссе, стремясь охватить их. Густой лес скрывал эти движения поляков, но князь Горчаков всё же заметил их и повернул орудия 1-й конной батареи направо, фронтом параллельно шоссе, а затем открыл через шоссе картечный огонь. Поляки, поражённые внезапностью этого огня, отступили в глубь леса, но часть их застрельщиков бросилась на батарею, поставленную Толем. Дибич послал для их отражения свой конвой и полуэскадрон Лубенских гусар, и поляки были опрокинуты.

Было уже около полудня, а правая русская колонна ещё не дебушировала из леса. Поляки, понимая всю важность русского правого фланга, направили против него все свои усилия. Между тем Дибич послал на подкрепление правого фланга Эстляндский полк, потребовал на поле сражения 2-ю гренадерскую дивизию и послал Розену приказание ускорить движение. Авангард Розена под командованием Влодека должен был двигаться на одной высоте с авангардом I корпуса, но из-за большого расстояния и плохой дороги он прибыл к Гржибовской Воле только в 2 часа дня.

Чтобы задержать движение колонны Розена, Круковецкий, имея пехотную дивизию и конно-егерский полк, выслал одну полубатарею со стрелками в лес. Выходы из леса были заняты бригадой Гелгуда с полубатареей, а остальные войска стали в резерве у Выгоды, правее дороги. Влодек, слыша слева от себя сильную пальбу, выдвинул в лес влево от дороги 50-й егерский полк и 1-й батальон 49-го егерского полка, вошёл в связь с Эстляндским полком корпуса Палена, вытеснил поляков из леса и стал постепенно развёртывать свои колонны у опушки.

Дибич, услышав выстрелы на правом фланге, что указывало на вступление в бой корпуса Розена, приказал начать общее наступление в центре и на левом фланге. Вся линия русских войск, выйдя из леса, стала продвигаться вперёд. Толь опрокинул Жимирского, Пален оттеснил Шембека. На нашем левом фланге сумцы и новоархангельцы при содействии огня пехоты и артиллерии отбросили назад кавалерию Лубенского, который поспешил укрыться за свою пехоту.

Русская пехота двинулась по шоссе вперёд и заняла Вавр. На нашем правом фланге упорно держался Круковецкий. После ожесточённого боя русские опрокинули 5-й польский пехотный полк, занимавший высоту. Русские перешли в общее наступление, и левый фланг поляков был оттеснён к Грохову. Крчма и Выгода тоже были ими оставлены. Круковецкий отошёл к ольховой роще.

Для овладения Кавенчином Розен послал Польский и Волынский уланские полки и Житомирский пехотный полк, которые опрокинули калишских улан, защищавших это селение. К 4 часам дня все выходы из леса были в руках русских. Наши войска расположились биваком на тех местах, где их застало приказание. Поляки отошли за Малый Грохов без преследования со стороны русских, остановились перед Большим Гроховым и заняли позицию.