В Древнем Риме появились тяга к древнегреческой старине, отрицание прогресса в искусстве (Цицерон, 1 в. до н. э.; Квинтилиан, 1 в. н. э.), понимание искусства как чувственной формы идей, спиритуализм (Дион Хрисостом, 1 в. н. э.). Витрувий (1 в. до н. э.) систематически рассматривал художественные, функциональные и технические проблемы строительства в их единстве. Плиний Старший (1 в. н. э.) составил обширный свод доступных ему исторических сведений по античному искусству.
С начала н. э. наиболее цельный и универсальный характер носили архитектурные и художественные трактаты в странах Азии. В них соединялись детальные рекомендации строителям и художникам, религиозно-мифологические легенды, философские, этические и космогонические представления, элементы истории искусств. Многообразный опыт индийского искусства древности и средних веков сконцентрирован в трактатах «Читралакшана» (первые века н. э.), «Шилпашастра»(5 — 2 вв.), «Манасара» (11 в.). Философско-эстетические проблемы познания природы, пантеистические взгляды на красоту мироздания, тончайшие наблюдения и ценные исторические сведения характерны для китайских средневековых трактатов (Се Хэ, 5 в.; Ван Вэй, 8 в.; Го Си, 11 в.). Предания, исторические экскурсы и практические рекомендации миниатюристам и каллиграфам, догмы ислама и просветительские гуманистические тенденции соединены в многочисленных средневековых трактатах Ближнего и Среднего Востока (Султан Али Мешхеди и Дуст Мухаммад, 16 в.; Кази-Ахмед, конец 16 в.; Садиги-бек Афшар, рубеж 16—17 вв.). Трактаты Нисикавы Сукэнобу, Сибы Кокана, Кэйсая Эйсена отражают поворот к реалистической полноте мироощущения в японском искусстве 18 — начале 19 вв.
В средневековой Европе теория искусства являлась неотделимой частью теологического мировоззрения. Если эстетика раннего средневековья признавала наряду с воплощением божественных идей «греховную» красоту мира и мастерство художника (Августин, 4—5 вв.), то зрелое феодальное общество стремилось полностью подчинить эстетическую мысль церковной дидактике, догмам о слиянии в боге «добра, истины и красоты» (Фома Аквинский, 13 в.). В Византии государство и церковь строжайше регламентировали архитектурную и художественную деятельность (императорские законы о строительстве; постановления 2-го Никейского собора 787); в духе этой регламентации Иоанн Дамаскин и Феодор Студит (8—9 вв.) рассматривали искусство как материальный образ небесного мира. Основными жанрами литературы об искусстве были описания городов (преимущественно Константинополя и Рима), монастырей и храмов и технологические трактаты; с энциклопедической полнотой составлен трактат Теофила (Германия, 12 в.) об изобразительном и декоративном искусствах. Среди проявлений пробуждающейся пытливой мысли — полемика аббата Сугерия (Франция, 12 в.) с аскетическим отрицанием искусства, а также предвосхищавшие ренессансный круг интересов попытки Виллара де Оннекура (Франция, 13 в.) найти пропорции и приёмы изображения человеческой фигуры и трактат поляка Витело о перспективе (Италия, 13 в.). На Руси первые сведения и высказывания об искусстве содержатся в церковных проповедях (митрополит Иларион, 11 в.), летописях, сказаниях, житиях, описаниях путешествий. Особенно важны письмо Епифания (начало 15 в.) с характеристикой творчества Феофана Грека, полемическое послание Иосифа Волоцкого (15 в.), отстаивающее традиционную иконопись, трактаты Иосифа Владимирова и Симона Ушакова (17 в.) в защиту личности художника и его права на «живоподобную» живопись.
Важнейшим этапом в самоопределении И. как науки стала эпоха Возрождения. В 14—16 вв. вместе с тенденциями гуманизма и реализма складывается стремление к научному обоснованию искусства, к его историческому и критическому истолкованию, возникают критерии оценки художественных произведений, связанные с освобождением науки и искусства от церковно-аскетических норм и утверждением ценности реального мира и личности художника. В Италии в биографиях флорентийских художников Филиппе Виллани, в трактате Ченнино Ченнини (14 в.) были намечены ренессансные концепции возрождения античных принципов искусства, подражания природе и роли фантазии в творческом процессе. В 15 в. сложилось учение об обращенном к человеку реалистическом искусстве, расцветавшем в античную эпоху и погибшем в «варварские» средние века, требующем научного познания законов природы. Пластические искусства, их теория и история, практические аспекты естествознания, особенно оптики, учение о пропорциях, правила перспективы рассматриваются в многочисленных трактатах — в «Комментариях» Лоренцо Гиберти (соединяющих исторические и теоретические разделы), теоретических сочинениях Л. Б. Альберти о живописи, архитектуре и скульптуре, Филарете о градостроительстве, Франческо ди Джорджо об архитектурных пропорциях, Пьеро делла Франческа о перспективе. В период Высокого Возрождения Леонардо да Винчи высказывает глубочайшие мысли о живописи, её научных основах и возможностях, об отражении в ней духовной жизни человека. В Германии в начале 16 в. А. Дюрер утверждал мысль о многообразии проявлений прекрасного в природе и в живописи, разрабатывал учение о пропорциях, предугадал методы антропометрии. В Венеции П. Аретино выступил как зачинатель художественной критики, обращенной к художнику и зрителю, и, используя тон непринуждённой беседы, отстаивал полную ощущения жизни, свободную от каких-либо канонов живопись, главенство в ней колоризма. На исходе эпохи Возрождения флорентинец Дж. Вазари вплотную подходит к пониманию И. как исторической науки в жизнеописаниях художников 14—16 вв. (время, названное им Возрождением), выделяя основные тенденции в искусстве каждого, объединяя очерки общей концепцией, уподобляющей развитие искусства жизни человека. Ощущение кризиса ренессансного искусства сказывается в трактатах 2-й половины 16 в., возрождающих спиритуализм (идеолог маньеризма Дж. П. Ломаццо). Изучение и осмысление античной ордерной системы на основе сочинений Витрувия и обмеров античных памятников отражены в трактатах С. Серлио, Дж. да Виньолы, Д. Барбаро, А. Палладио, ряда французских, немецких, испанских, нидерландских зодчих. На рубеже 17 в. под влиянием Вазари Карел ван Мандер создал биографии нидерландских живописцев.
Обширная литература по искусству в Европе 17 в. (трактаты, руководства, обзоры итальянского и европейского искусства, путеводители по Италии и её областям, жизнеописания художников, хроника художественной жизни) при всём её интересе к современной художественной культуре в целом ограничивает своё внимание классическим и академическим искусством Европы, полемикой вокруг классицизма; истолкователями его рационалистической эстетики были в Италии Дж. П. Беллори, историк-систематизатор школ и стилевых направлений, и автор первого словаря терминов изобразительного искусства Ф. Бальдинуччи, во Франции в области живописи А. Фелибьен, в области архитектуры Ф. Блондель. Элементы оппозиции догматике классицизма есть в интересе к богатству и свободе живописи у итальянца М. Боскини и у Р. де Пиля (начавшего во Франции спор «рубенсистов» — сторонников колорита и сближения с натурой — с догматиками-«пуссенистами»), в творческом понимании ордера во французском архитектурном трактате К. Перро. Итальянец Дж. Манчини, опережая своё время ставил проблемы национальных особенностей искусства, его связей с исторической обстановкой и идеологией эпохи, творческой специфики школ и мастеров. В компилятивном труде немца И. Зандрарта, кроме ценных сведений о коллекциях и немецких художниках, появилась первая в Европе характеристика дальневосточной живописи.
В 18 в., в эпоху Просвещения, И. постепенно начинает определяться как самостоятельная наука во всех трёх своих разделах и получает прочную основу, философскую и историческую, с оформлением в науку эстетики и археологии. С развитием общественно-критической мысли во французской литературе появляются критерии чувства, вкуса (Ж. Б. Дюбо), печатаются критические обзоры выставок (Лафон де Сент-Йенн); в беспримерных по силе убеждённости и по яркости восприятия произведений «Салонах» Д. Дидро сформировались и жанр критического этюда, и программа борьбы за социальную активность, идейность и реализм искусства. В Германии теоретиком реализма выступил Г. Э. Лессинг, который ввёл термин «изобразительного искусства» и подверг анализу их специфику. Английская художественная теория (У. Хогарт, Дж. Рейнолдс) искала компромисса между реализмом и традицией ренессанса и барокко. Идеи исторического развития, представления о ценности самобытных художественных явлений утверждали в Италии Дж. Вико, в Германии И. Г. Гердер, пропагандист народности и национальных традиций, и И. В. Гёте, в частности оценивший красоту немецкого готического зодчества. И. Крист применил филологические методы изучения памятников искусства, исследуя надписи, документы и т. д. Родоначальником истории искусства как науки стал И. И. Винкельман; он представил развитие античного искусства как единый процесс смены художественных стилей, связанный с эволюцией общества и государства; его мысль о связи расцвета греческого искусства с демократией оказала огромное влияние на европейский классицизм. В Италии Дж. Б. Ланци завершил традицию «жизнеописаний» — биографические изложения истории итальянской живописи. Архитектурная наука ввела в обиход наряду с древнеримскими памятниками древнегреческие шедевры на территории Италии, осветила конструктивные принципы античного зодчества, выдвинула требования разумности, естественности, близости к природе (во Франции Л. Ж. де Кордемуа, Г. Ж. Бофран, аббат Ложье). Венецианец К. Лодоли, предвосхищая идеи 20 в., видел красоту зодчества в функциональной целесообразности зданий и в их соответствии природе строительных материалов. В России в 18 в. переводились трактаты Витрувия, Виньолы, Палладио, Фелибьена, де Пиля, возникли оригинальные сочинения — архитектурный трактат П. М. Еропкина, И. К. Коробова и М. Г. Земцова, теоретические труды об изобразительном искусстве И. Ф. Урванова и П. П. Чекалевского; если последний следовал Винкельману, то в трактате Д. А. Голицына видно влияние Дидро и Лессинга, а в высказываниях В. И. Баженова — связь с идеями А. Н. Радищева и Н. И. Новикова.