Во время правления королей Вальдемара I (1157—82), Кнуда VI (1182—1202) и Вальдемара II (1202—41) произошло значительное укрепление Датского королевства. Это сопровождалось новой широкой военной экспансией Д., закончившейся завоеванием славянского и германского побережья Балтийского моря (эти территории были потеряны, за исключением о. Рюген, уже в 1227, после поражения датчан при Борнхёведе) и Северной Эстонии (1219; оставалась под датским господством до 1346).
Д. в период развитого феодализма (середина 13 — середина 17 вв.). Укрепление и развитие феодализма в Д. в середине 13—14 вв. происходило в условиях острой борьбы между отдельными группировками феодального класса, причём церковь — крупнейший феодал Д. — выступала в это время в союзе с дворянской олигархией против короля. В 1282 знать принудила короля Эрика Клиппипга подписать хартию, ограничивавшую королевскую власть. Попытка короля отказаться от выполнения этой хартии и с помощью наёмных немецких войск подавить оппозицию ввергла Д. в длительные междоусобные войны, окончившиеся к 20-м гг. 14 в. победой феодальной олигархии и временной ликвидацией королевской власти. Феодальная анархия, междоусобицы создали благоприятную обстановку для наступления феодалов на крестьянство: именно в этот период основная часть остававшегося ещё свободным крестьянства и часть коронных крестьян стала зависимой от церкви и отдельных феодалов. Дальнейшее развитие феодализма в Д. пошло по пути постепенного закрепощения крестьян с последующей тенденцией к образованию крупных частных господских имений (эта тенденция была выражена в Д. значительно сильнее, чем в Швеции и особенно Норвегии).
В середине 14 в. при Вальдемаре IV Аттердаге (правил в 1340—75) восстанавливается и вновь укрепляется королевская власть, поддержанная мелкопоместным дворянством. Стремление упрочить позицию королевской власти путём установления экономического господства в зап. части Балтийского моря привело к открытому конфликту Вальдемара IV с северо-германской Ганзой. Датско-ганзейская война 1367—70 окончилась поражением Д.: Штральзундский мир 1370 утвердил господство Ганзы на Балтийском море и её право вмешиваться в избрание датских королей. Датские средневековые города (наиболее значительные — Копенгаген, Роскилле, Мальмё) были относительно слабы и не могли конкурировать с ганзейскими. Но из скандинавских государств Д. являлась наиболее экономически развитой и политически сильной. В 1380 была заключена датско-норвежская уния (просуществовала до 1814), а в 1397, при Маргарите Датской, — Кальмарская уния Д., Швеции и Норвегии (с Исландией), в результате чего все скандинавские страны оказались фактически под властью датских королей. В 1460 с избранием датского короля Кристиана I (правил в 1448—81) герцогом Шлезвига и графом Гольштейна установилась личная уния этих княжеств с Д.
На рубеже 15—16 вв. королевская власть в Д. оказалась под полным контролем органа феодальных магнатов (светских и духовных) — ригсрода. Члены ригсрода избирали короля (с 1448 — из Ольденбургской династии). Каждый новый король в особой грамоте — «капитуляции» — подтверждал привилегии феодальной аристократии и ригсрода. Сословно-представительское собрание — ригсдаг (1-й ригсдаг с участием представителей дворянства, духовенства, горожан и свободного крестьянства был созван в 1468) — не получило самостоятельного значения. Попытка короля Кристиана II (правил в 1513—23) подорвать господство аристократии, опираясь на рядовое дворянство и горожан (которым он предоставил ряд привилегий), привела к его низложению и изгнанию из страны. Об острых социальных и политических противоречиях в Д., связанных с процессом усиления феодального гнёта, с возрастанием экономической и политической активности датского бюргерства, свидетельствует развернувшееся в 30-е гг. 16 в. народное движение. Оно, подобно событиям 20-х гг. 16 в. в Германии, проходило под знаменем Реформации и переплелось с борьбой внутри господствующего класса («Графская распря» 1534—36). Подавив восстание крестьян и горожан, ставленник дворянства Кристиан III (правил в 1534—59) попытался использовать победу для укрепления экономических и политических позиций королевской власти путём проведения королевской лютеранской Реформации (1536). Земельные владения церкви перешли в руки короля. Однако уже со 2-й половины 16 в. начинается интенсивный рост крупного частного дворянского землевладения, достигший своей кульминации в 60 — начале 80-х гг. 17 в.
Д. занимала ключевые позиции на важных торговых путях по Балтийскому и Северному морям и извлекала из своего географического положения значительные материальные выгоды (за проход иностранных торговых судов через пролив Зунд в 1430—1857 взималась т. н. Зундская пошлина). Она активно участвовала в борьбе европейских держав за торговое и политическое господство на Балтике, чрезвычайно обострившейся со 2-й половины 16 в. в связи с возросшей ролью балтийской торговли. Однако сравнительно слабое датское бюргерство оказалось не в силах использовать начавшийся во 2-й половине 15 в. упадок Ганзы для укрепления своих позиций в морской торговле. Место ганзейцев заняли голландские купцы, монополизировавшие также к концу 16 в. скупку почти всего зерна и скота (волов, лошадей) в самой Д. Швеция (с 1448 лишь короткое время находившаяся в унии с Д., а в 1523 окончательно расторгшая её) становится со 2-й половины 16 в. главным политическим соперником Д. на Балтийском море Многочисленные датско-шведские войны, ведшиеся Д. с целью удержать Швецию в составе унии (см. Стокгольмская кровавая баня 1520) и за господство на Балтийском море, сначала успешные для Д. (Северная семилетняя война 1563—70, Кальмарская война 1611—13), окончились поражением Д. (войны 1643—45, 1657—58, 1658—60, 1675—79), потерей ею Сконе и Вост. Норвегии (см. Брёмсебруский мир 1645, Роскилльский мир 1658, Копенгагенский мир 1660) и утверждением на Балтике шведской гегемонии. В 16 в. Д. утратила Гольштейн (приобрела вновь в 1773 по соглашению с Екатериной II). Неудачным было и участие Д. (в 1625—29) при Кристиане IV Датском (правил в 1588—1648) в общеевропейской Тридцатилетней войне 1618—48.
Период позднего феодализма и зарождения капиталистических отношений (середина 17 — середина 19 вв.).
В 17 в. в Д. возникли первые мануфактуры, сначала королевские, централизованные, обслуживавшие главным образом потребности государства в оружии, порохе, военное обмундировании, а затем и частнокапиталистические. Происходило постепенное укрепление городского сословия, появились первые зачатки буржуазии (состоятельные купцы, судовладельцы, мануфактуристы); возникли датские торговые компании, приступившие к колониальным захватам (захват Транкебара в Индии в 1616, части Виргинских островов в 1671 и др. территорий; в последующем были утрачены). Однако датская буржуазия оставалась слабой. До середины 17 в. в Д. господствовала немногочисленная, но экономически и политически сильная аристократия, которая фактически правила страной через ригсрод. В середине 17 в. в условиях крупных военных поражений Д. создалась сильная бюргерско-буржуазная оппозиция против засилья аристократии. По настоянию оппозиции, к которой присоединилось протестантское духовенство, в 1660 был созван ригсдаг. При поддержке со стороны массы крестьянства оппозиция предъявила требование об отмене ряда дворянских привилегий. В 1660 Д. объявлена наследственной монархией, а закон 1665, изданный Фредериком III (правил в 1648—70), юридически оформил превращение Д. в абсолютную монархию. Ригсрод был ликвидирован; прекратился и созыв ригсдага. Был проведён ряд мероприятий по централизации страны (в частности, издан общедатский сборник законов, 1683). Дворянство утратило монополию на землевладение, облагалось налогами, лишилось монопольного политического господства (на государственные должности стали принимать лиц, происходивших из сословия горожан). Однако Д. оставалась дворянско-абсолютистским государством. Политика меркантилизма (проводившаяся графом Бернсторфом Старшим, фактически возглавлявшим правительство в 1751—70) окончилась провалом и лишь резко ухудшила хозяйственное положение Д. В царствование Кристиана VII (1766—1808) по инициативе первого министра И. Ф. Струэнсе в 1770—72 были предприняты реформы в духе т. н. просвещённого абсолютизма: отмена раздачи министрами должностей родственникам-аристократам, упрощение административного аппарата, финансового управления, суда, отмена цензуры печати, пыток, фиксация размеров барщины, замена натуральных повинностей денежными и др. В результате аристократического заговора Струэнсе был смещен (а затем казнён), реформы отменены. Сохранение феодально-крепостнических отношений не только противоречило интересам народных масс и буржуазии, но и вызывало также недовольство части помещиков, переходивших к новым, более рациональным, методам ведения хозяйства. Активное участие Д. в заокеанской и транзитной торговле (чему способствовала политика вооружённого нейтралитета) сопровождалось усилением роли торгово-промышленной буржуазии в экономической и политической жизни страны. В 1784 вся полнота власти перешла в руки регента, принца Фредерика (в 1808—39 король Фредерик VI) и его министров — передовых дворян и чиновников-разночинцев (А. Бернсторф, К. Ревентлов и др.), возобновивших политику реформ в духе т. н. просвещённого абсолютизма. Крестьянские выступления, усилившиеся в конце 80-х гг., способствовали в 1788 частичной, а в 1800 полной отмене крепостной зависимости. Это наряду с ликвидацией сельской общины, сравнительно либеральной экономической политикой (таможенный тариф 1797) открыло путь более широкому проникновению в экономику Д. капиталистических отношений.