В официальном акте, датированном 22 июля 1409 г., Владислав Ягеллон назвал себя Владиславом, милостью Божией королем Польши, великим князем Литовским, наследником Померании, владыкой и наследником Руси (Wladislaus, Dei gratia rex Polinae, dux supremus Lithuaniae, haeres Pomemniae et Russiae dominus et haeres). Очевидно, король Польши был твердо намерен идти на прямое столкновение с Тевтонским орденом, и в этом он мог положиться на помощь своего бывшего соперника Витовта, который больше всего желал вернуть себе Жемайтию. Летом 1409 г. Владислав Ягеллон начал военные приготовления. Тотчас же магистр ответил вызовом, направленным в августе польскому королю, затем он направил войска в Куявию и Добжин. Все вело к разрыву, война казалась близкой, когда 8 октября король Богемии навязал обеим сторонам перемирие до праздника Святого Иоанна следующего года, подразумевая этим, что сумеет найти разумное разрешение конфликта, в котором Тевтонский орден противостоял королю Польши. Действительно, решение было принято в марте 1410 г. в Праге и, скорее всего, в пользу Тевтонского ордена. Потому что орден должен был вернуть территории, которые его армия заняла летом предыдущего года, а взамен его власть в Жемайтии признавалась королем Польши, тот был обязан отказаться от титула «князя и наследника Померании».

Послы короля Польши, разозленные таким решением, тотчас покинули Прагу. Это означало полный разрыв отношений. В свою очередь, король Венгрии Сигизмунд попытался найти мирное разрешение конфликта, который казался неизбежным. Но все напрасно, так как Владислав Ягеллон хотел непременно покончить с Тевтонским орденом и ускорил военные приготовления. Его поддерживали жемайты, которых Витовт предоставил в его распоряжение; он располагал отрядом в тридцать тысяч татарских наемников, завербованных на Руси, не считая других наемников, за которых заплатил золотом в Богемии, Венгрии и Силезии.

В июне 1410 г., имея под своим началом хорошо подготовленную армию, король Польши начал войну против Тевтонского ордена. У короля было как минимум сто тысяч человек, хотя в летописях ордена упоминается цифра, без сомнения преувеличенная, сто шестьдесят тысяч человек. Тевтонский орден смог выставить лишь пятьдесят тысяч человек, лучше подготовленных и дисциплинированных. 30 июня Ягеллон и его армия форсировали Вислу и направились к Лобау, затем развернулись на Сольдау и Гильгенбург, который захватили в первых числах июля. Комендант Калиша, которому было поручено завоевывать Померелию, повезло меньше, его армия была разбита великим командором Кухмейстером. Развивая наступление, основная часть польско-литовского войска 14 июля развернулась на равнине, расположенной между деревнями Грюнвальд и Танненберг. Тевтонцы во главе с магистром Ульрихом фон Юнгингеном, окруженным высокопоставленными рыцарями ордена, встретились с противником после тяжелого перехода по местности, размытой сильными дождями, которые обрушились на регион в ночь с 14 на 15 июля. Они заняли позицию на высоте, расположенной на западе Танненберга, но маршал ордена не взял под контроль лес, окружавший равнину.

Литовцы, жемайты, русские, татары и поляки образовали правое крыло, в то время как польская армия — левое крыло. Король Владислав, который не принимал непосредственного участия в сражении, поручил командование своему двоюродному брату Витовту, что являлось верным средством дискредитировать его в случае провала. Тевтонцы бросились в атаку, в первых рядах мчалась тяжелая кавалерия ордена, противник выставил легкую кавалерию, более подвижную. Сначала казалось, что рыцари одолевают, так как правое крыло противника было смято; однако левое крыло, состоящее из поляков, отчаянно сопротивлялось натиску рыцарей. Великий князь Витовт, обеспокоенный поворотом дела, подъехал к Ягеллону и потребовал, чтобы тот стал в строй, упрекнув его в бездеятельности и выжидании. На самом деле король Польши рассчитывал на усталость и истощение противника, уступающего в численности его армии и обремененного тяжелым снаряжением. Мудрое решение, но на данный момент оно казалось опасным. Действительно, создавалось впечатление, что поляки отброшены назад, самый смелый тевтонский рыцарь ворвался в их ряды и захватил королевский штандарт. Казалось, победа в руках тевтонских рыцарей, когда внезапно корпус в восемьсот богемских всадников бросился на помощь полякам. Чешскими наемниками командовал некий Ян Жижка, который изначально предложил свои услуги магистру Юнгингену еще до начала сражения. К всадникам Жижки присоединились татары, завербованные Витовтом. Ситуация на поле битвы резко изменилась. Тевтонские рыцари, измученные длительным переходом и тяжелыми боями, не ожидали этой атаки. Магистр Ульрих фон Юнгинген попытался собрать своих солдат в один кулак и бросил все свои резервы в бой. Но было уже поздно. В схватке магистр, окруженный поляками и татарами, был убит. Растерянные рыцари после гибели своего предводителя попытались сопротивляться, но все оказалось напрасным, и противник их одолел, у него были превосходящие силы, к тому же пришло свежее подкрепление.

К концу дня 15 июля 1410 г. тевтонцам пришлось признать печальную очевидность. Тевтонский орден только что потерпел свое первое военное поражение — поражение, которое поставило под вопрос само существование его государства. Символ его высшего унижения — пятьдесят один штандарт ордена оказался в руках противника и в качестве военного трофея штандарты были выставлены в часовне Святого Станислава в Кракове.

Вечером после сражения подсчитали потери, которые оказались тяжелыми для обеих сторон. Поляки и их союзники потеряли шестьдесят тысяч человек Тевтонский орден — по крайней мере сорок тысяч, т. е. больше двух третьей личного состава. Двести тевтонских рыцарей погибли при Танненберге вместе со своим магистром, среди них были великие командоры ордена, великий командор Конрад фон Лихтенштайн, маршал ордена Фридрих фон Валленрод, казначей Томас фон Мерем и многие другие знаменитые личности. Их тела были возвращены ордену, и великий магистр воссоединился со своими предками в фамильном склепе в Мариенбурге.

Отзвук Танненбергского поражения навсегда остался в коллективной памяти немцев, поляков и славян. Для поляков Грюнвальдское сражение — как его называют, ибо именно в Грюнвальде Владислав Ягеллон расположил свою штаб-квартиру, — событие, относящееся к важнейшим вехам истории Польши, и нет такого польского города, где бы сегодня не было Грюнвальдской улицы (Ulica Grunwaldzka). Для немцев танненбергское поражение стало не только поражением Тевтонского ордена, но и поражением Германии в борьбе со славянским миром. Унижение танненбергского поражения — die Schmach der Tannenbergschlacht — будет смыто только в последние дни августа 1914 г. победой Гинденбурга и Людендорфа над русскими возле деревни Гогенштейн, и именно Гинденбург будет настаивать, чтобы глава дома Гогенцоллернов, дальний потомок последнего магистра Тевтонского ордена, назвал одержанную победу Танненбергской.

На следующий день после победы король Польши разрешил своим войскам, которые были изнурены сражением, отдохнуть. Эта передышка позволила командору Генриху фон Плауену подготовиться к защите крепостей ордена в Пруссии, особенно Мариенбурга. Он направил туда всех рыцарей, которые были в наличии, продовольствие, вооружение и боеприпасы. Рыцари, что смогли сбежать из Танненберга, ошеломленные катастрофой, которая только что обрушилась на них, объединились в Мариенбурге и временно избрали великим магистром Генриха фон Плауена, до того, как станет возможным приступить к законным выборам преемника Ульриха фон Юнгингена, 25 июля Владислав Ягеллон и часть его армии осадили окруженный мощными стенами Мариенбург. В это время основные силы польского войска предприняли завоевание Пруссии. Гражданские население, уставшее от войны, сдавалось на милость победителя, следуя примеру духовенства, которое вместе с епископами Кульма и Самбии присоединилось к новым хозяевам. Города Торн, Страсбург, Шецин открыли ворота победителю; зато Данциг, Эльбинг, Кульм, Кенигсберг и Балга отчаянно сопротивлялись. Хроникер ордена писал по этому поводу: «Нигде, никогда не было столько примеров измены со стороны людей и столько превратностей судьбы».