Археологи называют Петриковское селище VI–VII вв., расположенное на западной окраине города, первым раннеславянским селищем на территории Беларуси. Оно было предшественником местечка XV в. и прообразом современного города.
С помощью суффикса — ов в топонимии в древнерусскую эпоху образовывались названия поселений, которые являлись прилагательными. При этом относительные прилагательные подчеркивали расположение поселения на определенной водной артерии. Петриков расположен на левом берегу Припяти. Когда-то река была более полноводной, подбиралась под самые возвышения Петриковского селища. На различных участках своего течения она имела разные названия. Одно из ее верховьев называлось Пирог и соответствовало гидрониму Перга (у Уборти один из притоков до сих пор сохраняет такое название). В этом слове заключена древняя корневая основа перт-, использовавшаяся на территории Восточной Европы для наименования рек, на которых имелись поселения бобров. Это древнее финно-угорское слово. Оно обозначает «дом», «строение», даже «баня». Так впервые назвали место своего постоянного обитания здешние первопоселенцы. Впоследствии на берега Припяти пришли славяне и на свой лад переиначили это сложное для них и непонятное (финно-угры говорили на своем языке) наименование. Перт сделался Петриковым. Впрочем, произошло сие, по-видимому, уже в христианскую эпоху, потому что до этого имен Петр, Петрик у славян-язычников не существовало.
(По материалам районной книги «Памяць», опубликованной в 1995 г.)
Одним из первых упоминаемых в летописях владельцев Петриковских земель является князь Владимир Ольгердович, двоюродный брат великого князя Витовта Кейстутовича. В 1395 г. он получил от последнего Копыль и Слуцк.
Его преемником был князь Александр, прозванный Алельком.
В 1502 г. хозяином здешних земель упоминается князь Семен Алелька. На реке Узе за Бобруйском он разбил крымских татар и освободил из плена множество соотечественников.
Непосредственно с Петриковым связано имя князя Юрия Семеновича Алельки (1492–1542). Этот человек построил в городе деревянную крепость, которая размещалась в центре Петрикова, на высоком берегу Припяти, в том месте, где теперь находится городской парк. В 1535 г. эта крепость была разрушена русским воеводой Овчиной.
Последний из Алельковичей князь Юрий Юрьевич умер в 1586 г. Умерли его сыновья. Единственной наследницей осталась малолетняя дочь Софья. Опекуном ее был назначен свояк, жемойтский староста Юрий Хадкевич, а потом его брат виленский каштелян Героним Хадкевич. В 1600 г. Софья вышла замуж за Януша Радзивилла, а местечко и имение Петриков перешли в собственность виленского каштеляна и брестского старосты Геронима Хадкевича.
В 1617 г. Героним Хадкевич умирает. Право на собственность Петрикова и окрестных земель переходит к его сыну мозырскому старосте Криштофу Хадкевичу, впоследствии виленскому каштеляну. В этот период в Петрикове действовали две православные церкви. Криштоф Хадкевич строит здесь еще и униатскую церковь. А в 1638 г. со своей женой Зофией Горской фундует еще и костел Благовещения.
В 80-е гг. XVII в. умирает Юрий Карл Хадкевич. На руках его вдовы Марианны Текли остаются двое неполнолетних детей — сын Ян и дочь Иоганна. Дочь по достижении совершеннолетия выходит замуж за жемойтского генерального старосту Петра Михаила Паца.
Первое упоминание о том, что хозяином Петрикова стал Петр Михаил Пац относится к 1693 г.
После смерти Петра Михаила Паца (около 1709 г.) Петриков возвращается в собственность Хадкевичей. Сначала хозяином его становится Юрий Карл Ян Хадкевич.
Позже Петриков в собственности его дочери Иоганны, вышедшей замуж за генерального старосту саможского Казимира Заранка.
После смерти Иоганны Заранковой Петриков переходит в собственность ее племянника брестского воеводы Адама Хадкевича.
После смерти Адама Хадкевича Петриков в собственности его единственного сына Яна Миколая, который получил по линии приемного отца графа Якуба Чапского титул графа. После этого Петриковская волость становится графством.
В 1781 г. после смерти Яна Миколая Хадкевича Петриковское графство переходит в пользование его жены графини Людовики Хадкевич.
Людовика Хадкевич умерла в 1816 г. Ее сын Вацлав умер неполнолетним. Дочки — Елизавета (вышла замуж за Радзивилла) и Розалия (за Любомирского) получили приданое в денежном выражении. Сын Осип был признан Гражданским Трибуналом Мазовецкого воеводства недееспособным и отдан в опекунство родственникам. Управление Петриковским ключом перешло к бригадному генералу и сенатору Александру Хадкевичу, который проживал с семьей не в Петрикове, а в местечке Млынов Дубенского повета Волынской губернии. Непосредственно хозяйственными делами занималась петриковская экономия во главе с управляющим. Жилые и хозяйственные строения этой экономии размещались в фольварке — на месте бывшей крепости (современный парк в центре города).
(По материалам Ю.А. Якимовича)
Во 2-й половине XVIII в. на территории замчища (крепости) в Петрикове создан усадебный комплекс. Он состоял из дворца в стиле барокко и хозяйственных строений. Дворец располагался в самом центре детинца. Это было одноэтажное прямоугольное в плане строение с мезонином (пристройкой на втором этаже). Накрыт дворец был ломанной гонтовой крышей. Невдалеке от него размещались 2 флигеля, конюшня, каретная, хлев и сад. Со стороны городской площади усадебный комплекс был огражден глубоким рвом, который заполнялся водой. Через ров был устроен мост. Проехать в усадьбу можно было через ворота, устроенные в виде двухъярусной башни с куполом.
(По материалам Галины Лапеты, опубликованным 16 марта 2009 г. в газете «Петрыкаўскія навіны», и Ю.А. Якимовича, опубликованным в книге «Архитектура Беларуси» в 1993 г.)
В XVI в. около деревни Сотничи существовала Оголицкая пустынь — православный монастырь. Там располагалась деревянная церковь.
В 1746 г. монастырь закрыли, а церковь сделали униатской.
В 1836 г. эту церковь разобрали, перевезли и установили на петриковском кладбище. После чего освятили в честь праздника Покрова Божьей Матери.
До 1970 г. в Свято-Покровской церкви велось богослужение. Но ввиду аварийности здания, церковь закрыли. Часть икон передали в музей прикладного искусства в Раубичи под Минском. С тех пор этот памятник республиканского значения требует своего восстановления.
(По материалам из фондов местного музея)
Каменная церковь во имя Святителя Николая была построена в Петрикове в 1839 г. Храм возвели на пожертвования купцов Кебеца, Моргуна, Короля, Корульского и простых граждан. Поставили его на месте сгоревшей в грозу деревянной церкви, построенной в 1772 г.
Храм трехпрестольный: главный престол — во имя Святителя Николая, правый престол — во имя Пророка Илии, левый — во имя Василия Великого.
Почитаемые святыни храма: крест с частицами мощей святых Киево-Печорской лавры, икона Спасителя, подаренная церкви в 1951 г., икона Божьей Матери в резном окладе (на ней указывается, что сей образ сооружен В. Кебцем в 1872 г.), частица мощей святого праведного Иоанна Кормянского, частица мощей архиепископа Феодосия Черниговского, икона священномученика Иоанна Рыльского (Пашина).
Стены внутри храма украшены росписями. Купол расписывался в 1915 г. А. Терешковичем (запись была найдена под изображением апостолов). Правый угол (ближе к Царским воротам) расписан А. Терешковичем в 1916 г. Архангел над иконой святой Богородицы написан в 1927 г. Икона святого великомученика Георгия и царицы Александры написана в 1926 г.