Эти ранги не были постоянными, при наборе нового войска центурионы выбирались консулами через военных трибунов, и часто они оставались недовольны произошедшими изменениями. Позже, когда римская армия стала профессиональной, для того, чтобы центурион мог достичь высшего ранга, ему необходимо было пройти все ступени, начиная с низшей. Отличительным знаком центуриона была палка, сделанная из виноградной лозы, служившая орудием наказания для нерадивых легионеров. Кроме непосредственного командования центурионам поручалось нахождение места для лагеря, они выступали представителями легионеров в отношениях между солдатами и полководцами, под их охраной находились значки и знамена легионов и манипулов.

Кроме центурионов в число младших командиров входили декурионы — командиры десятков и опционы (выборные) — заместители центурионов и декурионов. Декурионы и опционы назывались principales (важнейшие). В более позднее время командиров десяток вместо декурионов (decanti) стали называть caput contubernii.

Наряду с декурионами и опционами в число важнейших из солдатской среды входили так называемые тессерарии (tesserarius) — солдаты, передающие от командира подразделения табличку с паролем — "тессеру", а также сигниферы — знаменосцы, несущие легионные и манипулярные значки.

При полководце в его ставке (cohors praetoria) находились также писцы (scribae), гадатели (haruspices), разведчики и курьеры (speculatores).

Помимо граждан призывного возраста в определенных случаях государство производило набор среди старших возрастов (46−60 лет), отслуживших положенный срок. По постановлению сената сверхсрочники (evocati) обязаны были служить еще шесть лет. Сверхсрочные составляли особое войско, имели собственного командира, своих лошадей и своего примипила, позже называемого evocatus. Они входили в охрану штаба полководца и могли участвовать в сражениях.

Римская кавалерия подразделялась на алы (ala) и турмы (turma). Ала состояла из 10 турм численностью по 30 человек. Турма в свою очередь делилась на три десятка (decuriae). Командовал кавалерией префект.

Изменение тактики действия манипулярной фаланги произошло во время Второй Пунической войны. В сражении при Заме (Северная Африка) противоборствующие силы использовали эшелонное построение войск. Карфагенский полководец Ганнибал построил свою армию в две линии. В первой стояли карфагенские граждане, защищавшие свою жизнь и свою собственность, во второй — ветераны, прошедшие вместе с Ганнибалом всю Италийскую войну. Конница занимала фланги, перед строем находились легковооруженные воины и боевые слоны. Вторая линия карфагенян находилась от первой на дистанции более 300 шагов и её возглавлял лично Ганнибал. Сражение начала легкая пехота при поддержке слонов и конница. Так как пунийская конница оказалась слабее римской, то она вскоре обратилась в бегство, преследуемая римлянами. В это время вступила в бой тяжелая пехота, а легковооруженные отошли в тыл.

В тот момент, когда первая линия войск карфагенян завязала бой с гастатами, Ганнибал разделил вторую линию и приказал ей выдвинуться с флангов и ударить по римлянам. Этим маневром он повторял маневр, применённый им в сражении при Каннах, но движение в этот раз началось позднее и ветеранам потребовалось больше времени, чтобы пройти за первой линией.

Однако командующий римской армией Публий Корнелий Сципион выстроил римское войско точно так же как и Ганнибал. Манипулы принципов и триариев находились в этот раз на некотором удалении от гастатов (У Канн они стояли сразу за гастатами плотной массой) и в решающий момент сражения были выдвинуты навстречу ветеранам Ганнибала.

В результате карфагеняне вместо флангов встретили удлиненный фронт римлян и были вынуждены вести фронтальный бой. Несмотря на это, опыт старых бойцов, закаленных многочисленными боями в Италии, сделал свое дело и удача стала склоняться на сторону пунийского полководца, но на счастье римлян возвратилась их конница, преследовавшая бежавшую с поля боя карфагенскую кавалерию, и ударила в тыл армии Ганнибала. Пунийцы потерпели сокрушительное поражение. Остатки карфагенского войска во время бегства были полностью истреблены, сам Ганнибал едва спасся. В этом сражении проявилось преимущество эшелонного построения войск, заключавшее в том, что при увеличившейся подвижности подразделений войска не утрачивалась его целостность, позволявшая одерживать победы.

Народное ополчение созывалось только в случае военной угрозы, однако Риму часто приходилось вести длительные войны, вынуждавшие полководцев удерживать легионеров в рядах войск. Чтобы компенсировать гражданам потери римляне ввели плату (stipendium) за воинскую службу. Впервые стипендиум стали платить воинам во время осады этрусского города Вейи, когда римляне не прекратили боевые действия с наступлением осени, оставшись под стенами города на зиму.

"Поскольку римские полководцы возлагали надежды скорее на осаду, нежели на приступ, началось строительство зимнего лагеря, что было в новинку римскому воину; предстояло продолжать войну, стоя на зимних квартирах. Когда это стало известно в Риме, трибуны бросились в народное собрание, поскольку уже давно искали повод для смуты. Они распаляли души плебеев, твердя, что именно для этого воинам и установили плату; да, они не ошиблись, опасаясь что недруги сдобрили свой дар ядом! Продана народная свобода! Молодежь, навсегда отосланная из Города и оторванная от общественных дел, уже не зимой, ни в другое время года не сможет возвращаться чтобы навестить дом и родных. В чем, по — вашему, говорили они, причина продления военной службы? Конечно, ни в чем ином, как в стремлении отстранить молодежь, воплощающую собой силу простого народа, от обсуждения вопросов, затрагивающих ваши интересы, Кроме того, мы терпим куда более тяжкие муки и лишения, чем вейяне: ведь они проводят зиму под своей крышей и защищают город, используя огромные стены и выгодное природное положение, а римский воин, засыпанный снегом, закоченевший, трудится на строительстве сооружений и проводит зиму в палатке из кож; даже зимой он не расстается с оружием, а ведь на это время прерываются войны на суше и на море. Ни цари, ни консулы, как ни были спесивы до учреждения трибунской власти, ни суровое диктаторское правление, ни беспощадные децемвиры не пытались сделать военную службу бесконечной, наподобие рабства, а именно такое позволяют себе по отношению к римскому простому народу военные трибуны. <…>"

На что военный трибун с консульской властью Аппий Клавдий дал следующий ответ, разъясняя принятое военачальниками решение:

"<…> Недавно они утверждали, что воинам не следует платить деньги на том основании, что их никогда раньше не платили. Так на каком же основании они теперь негодуют по поводу соответственного увеличения новых тягот для тех, кому прибавились и новые блага? Нигде и никогда не бывает ни трудов без выгоды, ни выгоды без затраты труда. Труд и удовольствие, при полном несходстве своей природы, соединены между собой некой естественной связью. Раньше воину было обременительно служить государству на собственный счет, но одновременно он радовался возможности часть года возделывать свое поле и тем содержать себя и своих домашних как в мирное, так и в военное время. Теперь он радуется тому, что государство стало для него источником дохода, и с удовольствием получает жалованье — так пусть же не ропщет на чуть более длительную отлучку из дома, раз уменьшились расходы в его хозяйстве. Разве государство не вправе было бы, призвав его к расчету, сказать: "Ты получаешь плату круглый год — так и служи же круглый год! Или ты считаешь, что справедливо получать за шестимесячную военную службу годовое жалованье?" Против воли, квириты, столько говорил я об этом — ведь так должны считаться меж собой лишь те, кто прибегает к услугам наемного войска; мы же хотим обращаться с вами как с гражданами и считаем, что было бы справедливо, если бы с нами обращались как с отечеством. <…>" [16]