Как сообщает Гете, бывший свидетелем коронационных торжеств во Франкфурте 3 апреля 1764 года, во время шествования высочайших особ от собора к Ремеру (старой ратуше Франкфурта) римский король «ковылял под тяжестью облачения и регалий Карла Великого, выглядевших на нем как маскарадный костюм, и даже сам, поглядывая на отца, порой не мог удержаться от улыбки». И все же сын франкфуртского патриция не смог скрыть неизгладимое впечатление, которое эта церемония, являвшаяся воплощением имперской идеи, произвела на него и его современников: «Этому политическому и религиозному торжеству была присуща бесконечная притягательная сила. Земное величие представало перед нашими взорами в окружении всех символов власти, и, склонившись перед небесным величием, зримо воплощало их единство». Двадцатитрехлетний Иосиф, предыдущие попытки избрания которого неоднократно проваливались, избранный только благодаря Губертусбургскому миру, испытывал антипатию к этим старинным театрализованным избирательным и коронационным представлениям и весьма невысоко ценил императорский титул и все связанное с ним, о чем писал матери в саркастическом тоне, но, повинуясь августейшим родителям, не посмел нарушить норм этикета или протестовать но поводу положений избирательной капитуляции, навязанной ему курфюрстами. Несмотря на скептическое отношение к империи и положению в ней императора, Иосиф считал возврат императорской короны в Габсбургско-Лотарингскую династию его отцом в 1745 году, после короткого интермеццо Виттельсбахов, значительным успехом австрийской монархии. Служение интересам династии стало с самых ранних лет девизом его неугомонной жизни. Иосиф изначально подчинил имперскую идею австрийской государственной идее, а целью своей жизни и деятельности поставил укрепление австрийской идеи изнутри и извне, равно как и максимально возможное реформирование этой идеи, и неуклонно следовал этой цели в течение всего своего соправительства и царствования. В этой «программе» оставалось место и для империи, по ей уделялась уже и основном инструментальная роль, но меньшей мере, в первые годы правления Иосифа.

Рождение долгожданного наследника 13 марта 1741 года в венском дворце Хофбург пришлось на период одного из самых серьезных кризисов в истории австрийской монархии и династии Габсбургов. После внезапной смерти Карла I его дочь и наследница Мария Терезия оказалась неподготовленной к управлению конгломератом весьма неоднородных государств, на живую нитку сшитого Прагматической санкцией, и отражению агрессии недавно севшего на королевский трон Фридриха 11, стремившегося отобрать у нее важную провинцию — Силезию. К Фридриху тут же присоединилась коалиция европейских держав во главе с Францией, в состав которой вошли курфюрсты Саксонии и Баварии. Противники ставили перед собой цель не более и не менее чем раздела наследственных владений Марии Терезии и передачу императорского титула от Габсбургов к Виттельсбахам. 13 этой, казавшейся безнадежной, ситуации, когда императрица, но ее же собственным словам, сказанным в 1750 году, «оказалась сразу же и без денег, и без солдат, и без советников», рождение наследника Иосифа оказалось гем стабилизирующим фактором, который устранил, но крайней мере, неясность в вопросе грядущего престолонаследования, которое в принципе и возможно было по женской линии, но в перспективе сулило немалые осложнения. Поэтому понятно, почему Мария Терезия, несмотря на напряженные отношения, сложившиеся у нее позднее с сыном, неоднократно повторяла, что видела в Иосифе «главную цель жизни». Несмотря на все усилия и реформы в военной области, Австрии так и не удалось вернуть основную часть аннексированной Пруссией Силезии, и возросла угроза агрессии со стороны быстро, набиравшего силу северо-восточного соседа, становившегося новой европейской великой державой. Это направление внешней политики оставалось центральным на протяжении всего царствования Марии Терезии и ее преемника, вынужденного безучастно наблюдать за тщетными попытками европейских коалиций сломить его противника, бывшего для него одновременно объектом и ненависти, и восхищения.

Юный эрцгерцог был воплощением надежд венского двора и поэтому пользовался особой симпатией матери и занимал привилегированное положение по сравнению с многочисленными братьями и сестрами. Отец, император Франц Стефан, очень любивший детей, мало что мог противопоставить влиянию доминировавшей над всем и вся Марии Терезии, по все же его западное лотарингское мировоззрение с элементами просвещенного янсенизма оказало определенное влияние на старшего сына. Иосиф вполне отдавал себе отчет и в своем исключительном положении, и в своей изоляции, так как до семи лет находился на попечении придворных дам матери, затем на попечении воспитателя. Такое воспитание способствовало развитию у него черт характера, которые в будущем немало осложнили ему жизнь и политическую деятельность и в качестве соправителя, и в качестве самодержца. Эти недостатки характера бросились в глаза не только прусскому посланнику графу Отто Кристофу Подевильсу, о чем он писал своему королю еще в 1747 году, когда Иосифу было всего шесть лет. Они были очевидны и для его матери. В первую очередь это касалось совершенно немыслимого критиканства и сарказма, полного пренебрежения нормами этикета, хотя в Терезианскую эпоху эти нормы были уже далеко не такими жесткими, как при Карле VI. Но наибольшее беспокойство вызвало отношение наследника к вопросам религии и церкви.

Юность Иосифа, в сравнении с судьбой многих других принцев, была «чрезвычайно счастливой» (Beales, 38). Его воспитание подчинялось четкому и подробному плану, каждый день был тщательно расписан. Были учтены потребности не только духовного, но и физического развития. Современники характеризуют Иосифа как умного и рано повзрослевшего мальчика. В качестве воспитателя к нему был приставлен венгерский фельдмаршал граф Карл Баттянь, под влиянием которого у эрцгерцога развилось страстное увлечение военным делом, где его непревзойденным идеалом стал прусский король Фридрих II. Иосиф знал несколько языков — французский, латынь, итальянский, владел на элементарном уровне чешским и венгерским. Наряду с религиозным образованием, которое он получал от отцов-иезуитов, Иосиф по собственной инициативе занимался философией, математикой, географией и естественными пауками. Он не особенно увлекался изобразительными искусствами, но любил музыку, которой впоследствии немало покровительствовал, и сам играл на виолончели. Под руководством известного венского юриста, специалиста по естественному праву, Христиана Августа Бека эрцгерцог с 1754 по 1759 год прошел курс юридических паук, в программу которого входило естественное и международное право, немецкое государственное и ленное право. Учителем по истории Священной Римской империи и ее политике в связи с политикой других европейских государств был Иоганн Кристоф Бартенштайн, который применял на занятиях весьма оригинальный метод: делал пространные собственноручные выписки из документов, хранившихся в секретном государственном архиве, а затем давал ученику задания но их редактированию. К этим теоретическим и практическим занятиям энциклопедического характера добавлялись лекции Бека о современном политическом и административном устройстве австрийской монархии и различных стран, входивших в ее состав. Еще не достигнув 20 лет, наследник престола был прекрасно подготовлен к тому, чтобы вступить на поприще практической политики, вначале в качестве пассивного наблюдателя и участника заседаний центральных учреждений Австрии, в частности Государственного совета, воссозданного в 1761 году.