У Марии Терезии была полная ясность относительно планов и намерений сына, поэтому даже при передаче полномочий соправителя теперь уже императору Иосифу II 17 сентября 1765 года она сохранила всю полноту суверенитета над всеми своими землями и тем самым существенно ограничила сферу деятельности верховного главы империи, по крайней мере в том, что касалось внутренней политики Австрии. Но и в военной политике, в том числе как главнокомандующий армией, Иосиф не получил полной свободы действий, в чем он неоднократно убеждался на протяжении своего пребывания в роли соправителя, которая принципиально отличалась от соправительства его отца Франца Стефана. Вдове не было еще и пятидесяти лет, когда под влиянием шока, вызванного смертью любимого мужа, она всерьез подумала о том, чтобы постепенно отойти от политической деятельности, однако этого не произошло. В 1767 году императорскую семью вновь посетила оспа, не пощадившая и Марию Терезию. Вся Вена, включая и самого Иосифа, со страхом и надеждой ожидали выздоровления императрицы. Оправившись от болезни, она вновь с энтузиазмом отдалась политическим делам и своим общественным обязанностям и выразила согласие провести ограниченные реформы, к которым ее с самого начала склонял критически настроенный соправитель. Однако былой энергии в ее действиях уже не было, тем более что она потеряла некоторых важнейших соратников, в том числе графа Хаугвица и фельдмаршала Дауна. В большей степени она опиралась теперь на государственного деятеля, который, как никто другой, повлиял на политику австрийской монархии второй половины века, находясь на посту государственного канцлера с 1653 года. Речь идет о князе Венцеле Антоне фон Кауниц-Ритберге (1711–1794). Именно с ним она советовалась при введении Иосифа в нрава соправителя и надеялась, что именно Кауниц сумеет при необходимости нейтрализовать активность соправителя, в крайнем случае за его спиной. Так возник своеобразный триумвират, в котором осторожный, хотя, порой и тщеславный, и эксцентричный, и, к неудовольствию Марии Терезии, не слишком благочестивый, но ясный и последовательный в своих политических концепциях, к тому же поистине неподкупный Кауниц, умевший укрепить свое положение умелым патронажем, должен был с трудом поддерживать баланс между двумя величествами. Он стремился воздать обоим по справедливости: нетерпеливо рвавшемуся вперед реформатору Иосифу, политическим взглядам и рационалистическому мировоззрению которого он симпатизировал, и ставшей более консервативной в последние годы Марии Терезин, которая считала Кауница своим «самым преданным слугой». Мри этом не обходилось без драматических столкновений с демонстративными заявлениями Кауница об отставке, которые так никогда и не были приняты, поскольку Иосиф всякий раз уступал. Ему, впрочем, и не оставалось иного выбора и приходилось подчиняться матери, авторитет которой до самого конца остался в полной неприкосновенности, в то время как наследник так и не набрался мужества для того, чтобы решительно взять власть в свои руки, как, например, во время кризиса 1773 года, когда он в последний раз резко выступил против правления матери и она пригрозила отречением, а Кауниц отставкой. Несмотря на все разногласия и бурные конфликты, Иосиф до конца оставался верным и послушным сыном. Он всегда более или менее покорно следовал воле матери, без разрешения которой, пусть даже формального, ничего не могло произойти. Но в последнее десятилетие ее правления, прошедшее под знаком прогрессировавшей болезни, в конце приведшей императрицу к полной неподвижности, влияние Иосифа на политику постепенно усиливалось, и государственный канцлер также начал понемногу подстраиваться, готовясь к смене режима. Следует, однако, признать, что в этих конфликтах, в особенности при обсуждении внешнеполитических вопросов, относительно редко возникала «мужская коалиция», поскольку единственная дама явно доминировала в этом триумвирате.

Характерным выражением недовольства Иосифа своим положением подчиненного соправителя явились его стремление удалиться от немилого двора и ненасытная жадность к новым знаниям и впечатлениям, толкавшая его на все новые продолжительные путешествия, вызывавшие явное неодобрение матери. Император обычно путешествовал инкогнито, без обычного церемониала, и в общей сложности проехал больше 30 тысяч миль. При этом он вел дневник, из которого следует, что Иосиф побывал не только в самых удаленных уголках владений Габсбургов, например, в Банате (1768 год), в Трансильвании, откуда направился в только что приобретенную Галицию (1773 год), потом вновь в Богемию и Италию (впервые он побывал в Риме в 1769 году). Через Переднюю Австрию, существования которой он обычно не замечал, и Швейцарию он отправился во Францию, в Версаль, где с 1770 года пребывала его сестра Мария Антуанетта (1777). В 1780 году он побывал в России, где встречался с Екатериной II. Это странствие не имело себе равных в XVIII веке, и похоже, что именно впечатления, полученные в этих путешествиях, послужили импульсом для его плана внутренних реформ, среди которых можно упомянуть смягчение «крепостного права» в Богемии в 70-е годы, основой для чего стали его настойчивые критические замечания. Эти же впечатления натолкнули его на те реформы, которые он проводил, будучи уже единоличным правителем. Однако не стоит переоценивать влияние на Иосифа идей французского Просвещения. Он не был галломаном и почти не поддерживал контакты с парижскими интеллектуалами, а систему правления, существовавшую в то время во Франции, считал «аристократической деспотией», не имевшей перспектив в будущем. Страсть императора к путешествиям расширила круг его личных знакомств и способствовала повышению популярности у подданных. Какое еще событие может так растрогать простого сельского жителя и надолго остаться в его памяти, как вид императора, идущего за плугом в моравском местечке Славиковице в 1769 году. Позднее эта сцена была увековечена в памятнике. Контакты Иосифа с населением Вены, во время которых он не делал никаких сословных различий, его доступность для посетителей и просителей во время «контрольных обходов» Хофбурга, щедрая благотворительность, открытие для широкой публики Пратера в 1766 году, затем Аугартена, куда он в 1780 году перенес свою скромную летнюю резиденцию, присущее ему понимание социальных нужд, его забота об улучшении социального и медицинского обеспечения, вплоть до постройки венской Общей больницы (1784 год), настолько повысили популярность соправителя, что даже начала падать популярность Марии Терезии, чем дальше, тем больше привязанной к Хофбургу и Шенбрунну.

Итак, жажде деятельности соправителя Иосифа и его стремлению к переменам были поставлены жесткие рамки. Даже в имперской политике, которая, казалось бы, целиком должна была быть прерогативой Иосифа как верховного главы империи, он не мог делать того, что хотел. Здесь его ограничивала хотя бы даже тесная связь между имперскими делами и внешней политикой австрийской монархии. Другим ограничением являлась конституционная структура самой империи, которая со времен Вестфальского мира представляла собой хотя и стабильную, но неподвижную правовую конструкцию, на которую к тому же наложился дуализм великих держав, входивших в империю: Австрии и Пруссии. Такое положение вещей практически исключало изменения и очень затрудняло императору проведение реформ. При этом именно на императора возлагались функции гаранта конституции империи, защиты ее слабых субъектов, например, многочисленного имперского рыцарства, а также имперской церкви. Именно эти субъекты империи были основной опорой императора, что не позволяло ему затрагивать существующие имперские институты и нарушать неустойчивое политическое и конфессиональное равновесие. Эта неподвижность империи вступала в противоречие с австрийскими интересами, что Иосиф сформулировал в своем «Tableau General des Affaires de la Monarchic» (общий перечень дел монархии) от 1767/1768 года. На институциональном уровне раздвоенность императора между монархией и империей выразилась в соперничестве между австрийской государственной канцелярией и имперской придворной канцелярией, а также лично между Кауницем и вице-канцлером империи князем Коллоредо. В империи «невозможно предпринять что-либо значительное или даже надеяться это сделать» — полагал сам император. Однако из этого он не сделал вывода о том, что следует предоставить империю ее собственной судьбе и полностью переключиться на австрийскую политику, а попытался провести прежде всего реформу имперской юстиции, рассчитывая за счет этого получить инструмент для усиления влияния императора. В 1766 году он увеличил продолжительность сессий находившегося под контролем императора имперского надворного совета, что должно было ускорить принятие решений по многочисленным нерассмотренным делам. В то же время он попытался усилить контроль над другим высшим судебным органом, традиционно ориентированном на субъекты империи, однако предпринятая им ревизия имперской судебной палаты, выявившая крупные злоупотребления, все же была сведена на нет многолетними спорами и сопротивлением субъектов империи. Гете, уроженец и представитель одного из вольных имперских городов, так писал о своем пребывании в Вецларе в 1772 году: «Здесь вновь собралась вся Священная Римская империя, но не для одних лишь торжеств, а для решения дел, которые интересовали всех до глубины души. Но и здесь я не мог не вспомнить полупустой пиршественный зал в день коронации, где приглашенные гости остались снаружи, потому что их происхождение было слишком благородно. Теперь все они были внутри, но зато здесь были видны еще более страшные симптомы. Непрочность целого, противоборство частей то и дело выходили наружу…» Новое процессуальное уложение 1775 года для имперской судебной палаты и увеличение числа заседателей не привели, но крайней мере вначале, ни к каким улучшениям, В 1767 году Иосиф попытался улучшить административную координацию имперских дел путем создания специального совещания но имперским вопросам, что должно было повысить интерес к этим делам эрцканцлера империи, курфюрста Майнцского, который чувствовал себя отстраненным от дел имперской придворной канцелярии, расположенной в Вене. Император не останавливался перед тем, чтобы использовать имперские суды в целях австрийской внешней политики. Так, в деле о спорных притязаниях в «имперской Италии» (Сап-Ремо) он попытался добиться выгодного для себя приговора имперского Надворного совета. Это могло вызвать осложнения с союзной Францией и в 1766 году привело к серьезной стычке с государственным канцлером. Кауниц пригрозил отставкой, что побудило Марию Терезию вступиться за него и пожурить сына: