Правовые воззрения Иосифа во многом совпадали с его реформаторскими политическими взглядами. Будучи убежден в том, что все люди равны перед законом, он ввел единые суды для всех сословий и распространил применение наказаний, связанных с ущербом для чести, также и на преступников дворянского происхождения. Пытки были отменены еще в царствование Марии Терезии (патент от 2 января 1776 года), но Иосиф принял самое деятельное участие в подготовке этого акта. Иосиф также существенно ограничил применение смертной казни, но не из соображений гуманности и не под влиянием просвещенных реформаторов права, таких, как Беккариа или Зонненфельс, а из сомнительных соображений государственной пользы — он считал, что рационально использовать осужденных за тяжкие преступления на каторжных работах, в частности, как бурлаков при проводке судов через дунайские перекаты. Кодексы Иосифа, в частности, уголовный и уголовно-процессуальный (1787/1788) представляют собой, безусловно, не только огромный шаг вперед по сравнению с вышедшим всего на 20 лет раньше Терезианским кодексом (Theresiana), эти документы нацелены на достижение правового единства всей монархии, но. опять же, не принимают во внимание особенности отдельных входящих в нее стран, и поэтому после смерти Иосифа они сохранили лишь частичную юридическую силу.

С самого начала императору было ясно, что его революционные реформы натолкнутся на повсеместное сопротивление. Поэтому он попытался склонить на свою сторону общественное мнение к по мере возможности стремился управлять им с помощью имевшихся в его распоряжении средств, таких, как цензура и пропаганда. 8 июня 1781 года он издал закон о цензуре, согласно которому придворная цензурная комиссия становилась не только центральным надзорным органом над всей предназначенной к продаже печатной продукцией, но и упраздняла церковную цензуру. Одновременно вводились весьма либеральные критерии для оценки общественных споров и дискуссий. В «Основных правилах» книжной цензуры монарх собственноручно записал: «Критика, если только это не пасквиль, может затрагивать кого угодно, от поместных князей до рядовых подданных, и не может быть запрещена, в особенности, если автор указывает в публикации свое имя…» Очень либеральная трактовка цензурных установлений со стороны просвещенных цензоров под руководством Готтфрида ван Свитенса не только способствовала появлению огромного количества брошюр и листовок на всей территории монархии, но и открыла новые возможности для развития литературного процесса, способствовала распространению грамотности и культуры чтения, а также экономическому росту книжного рынка. Однако император явно недооценил силу относительно свободной прессы. Ему не удалось вполне эффективно использовать поток публикаций для поддержки курса реформ, равно как и подавить растущую критику в печати. Поэтому он чем дальше, тем больше прибегал к более резким тайным цензурным мерам, и прежде всего к такому инструменту, как полицейский надзор и запугивание. Венская полицейская организация начиная с 1785 года была распространена на всю территорию монархии, а ее тайное подразделение, ориентированное на борьбу с заговорщиками, также распространившее свою деятельность на всю страну, было подчинено графу И. Б. Антону Пергену. Этот полицейский режим, при котором расцвели филерство и кляузничество, явился выражением растущего разочарования и ожесточения монарха, который вынужден был убедиться в том, что проводимая им политика приводит его ко все большей изоляции. Аристократия, ранее задававшая тон, была теперь настроена против него по причине проводимого им курса, нацеленного на общественное нивелирование и явно враждебного по отношению к дворянству. Его опорой мог бы стать двор, однако его он сам вывел из игры. Руководство церкви он настроил против себя, массированным огосударствлением церкви и тем самым внес разброд в умы значительного числа верующих. Городское бюргерство, привыкшее к цеховой организации и самоуправлению, также не поняло его. И даже сельское население, которое, казалось бы, больше всех выиграло от его реформ, отвернулось от своего августейшего благодетеля — возможно, оно ждало слишком многого от его реформ, а может быть, просто поддалось нашептываниям своих дворян-реакционеров. Иосиф сумел настроить против себя даже масонов, чьи гуманистические и просветительские цели вполне совпадали с его линией, издав ограничительный патент о масонах 1785 года. Чиновники, вскормленные Иосифом, оказались также неподготовленными к кризисной ситуации, тем более, что высший слой чиновничества солидаризовался с социальными и политическими интересами высшей аристократии. В конце концов ультиматум Иосифу предъявили его ближайшие соратники — государственный канцлер Кауниц и министр полиции Перген, которые потребовали смены курса.

Обострение кризиса произошло в 1789 году. События на внешней и на внутриполитической арене примяли драматический оборот. Оппозиция на западной и восточной периферии монархии приняла формы опасного сепаратизма. В Австрийских Нидерландах, уже под влиянием французской революции, но с опорой на старые сословные брабантские вольности, это движение вылилось в открытый мятеж и в провозглашение независимости «Бельгии». Венгры, вступившие в сговор с Пруссией, уже собрались свергнуть некоронованного короля Иосифа и посадить на его место одного из имперских князей. Дело осложнилось тем, что в конце 1788, во время неудачной войны против Турции, в которую он был вынужден вступить на стороне Екатерины II, императору пришлось покинуть театр военных действий, и вернуться в Вену ввиду тяжелого состояния здоровья. Его здоровье давно уже было подорвано напряженным трудом, но теперь к этому добавились туберкулез и малярия. В империи император был полностью дискредитирован, его монархия и его здоровье находились в катастрофическом состоянии. Единственное, что он мог теперь сделать для спасения государства, — это частично демонтировать свои реформы, к чему его вынудили венгры. Он напрасно и слишком поздно предложил это нидерландцам. 5 февраля 1790 года консилиум врачей сообщил императору, что медицина бессильна ему помочь. В Вене шел карнавал, и жители столицы не особенно интересовались мучительным угасанием монарха, который так долго был популярен и до последнего дня неустанно, не жалея себя занимался государственными делами. Еще в 1781 году он написал в своем завещании: «Моя душа принадлежит Создателю: мое тело ничего не значит; я жил как слуга государства и пекся лишь о нем; итак, все принадлежит тому, кто сменит меня на троне, повинуясь порядку наследования, принятому в моей семье, и станет монархом этой страны…» Однако этот наследник, младший брат императора Леопольд Тосканский, из политических соображений не внял настойчивому зову старшего брата и не примчался в Вену для того, чтобы принять дела правления непосредственно из рук умирающего. Утром 20 февраля 1790 года Иосиф II умер, лишь немного не дожив до 49 лет. Через два дня, согласно его желанию, он был похоронен в медном гробу без всяких украшений в Склепе капуцинов, неподалеку от монументальной барочной гробницы своих родителей.

Смерть Иосифа вызвала скорее облегчение, чем участие. И монархия, и империя устали от непрерывного натиска этого реформатора, который в течение короткого периода своего правления с неутихающей энергией, невзирая ни на какие препятствия, сумел изменить облик огромного конгломерата габсбургских владений больше, чем все его предшественники и преемники. Будучи верховным главой империи, он совместно со своим вечным противником, Фридрихом II, в немалой степени посодействовал скорому концу Старой империи. Когда закончился переходный период, его современники сразу же осознали, насколько эпохальным для истории Австрии и всей Германии был характер короткого и революционного правления Иосифа. Кроме того, они поняли, насколько провидческим, устремленным далеко в XIX столетие был импульс этих пусть во многом незрелых и несвоевременных реформ и каково их значение для адаптации монархии к постреволюционной эпохе. Понять непреходящую силу «йозефинизма» для габсбургской монархии XIX века выпало на долю совсем не похожего на него племянника и второго преемника Франца II (I). В 1807 году по распоряжению императора Франца перед придворной библиотекой был установлен памятник Иосифу II работы Франца Цаунера, на котором была высечена надпись: «Josepho II. Aug[usto], qui saluti publicae vixit, non diu, sed totus» (Иосифу II Августу, который недолго жил для блага народа, но отдал ему все).