Вследствие конфликта с венгерской королевой и Зигмундом Люксембургским король Твртко I и князь Лазарь оказались отрезанными от христианского окружения, сохранив связи лишь с приверженцами Ладислава и хорватских бунтовщиков. Обе противоборствующие венгерские стороны искали союзников. За анжуйцев была Флоренция, за Зигмунда — Венеция и миланский герцог Висконти, поставлявший, по свидетельствам современников, оружие туркам.

В начале лета 1389 г. Мурад стремительно двинулся на Сербию. Кроме собственных солдат его армия включала вассалов и наемников. Через владения вассалов в Македонии он вышел на Косово поле, откуда открывались пути во всех направлениях. При известии о приближении Мурада князь Лазарь, Вук Бранкович, на чьей территории и произошла битва, и король Твртко, направивший крупный отряд под командой воеводы Влатко Вуковича, собрали свою армию.

Место сражения известно точно — это участок Косова поля неподалеку от Приштины, где по сей день находится гробница султана Мурада (на месте захоронения части его праха находится памятный знак); на картах она отмечалась уже с XVI в. Дата битвы также бесспорна— это день святого Вида, 15 июня 1389 г. Несомненно и то, что эмир Мурад был убит, а князь Лазарь взят в плен и казнен в тот же день. Некоторые христианские воины попали в турецкий плен, боснийских же дворян из отряда Влатко Вуковича разыскивали в Константинополе вплоть до 1403 г.

Свидетельства относительно других важных деталей этого события изначально носят противоречивый характер. Например, король Твртко извещал жителей принадлежавшего ему города Трогир и дружественной Флоренции о великой победе, отмечая гибель своих людей, хотя «не многих». Смерть султана как в Византии, так и в других странах, вплоть до Франции, служила подтверждением победы христиан. Согласно средневековым представлениям, решающее значение при оценке исхода сражения имело то, за кем оставалось поле битвы. Турки задержались на Косовом поле лишь на некоторое время, затем они двинулись на восток — новый султан Баязид, сын Мурада, должен был укрепить свое положение. Вук Бранкович, владевший территорией, на которой происходило сражение, продолжал оставаться у власти, он не сразу покорился туркам.

Точно известно, что сразу начали распространяться несогласованные версии о том, что произошло в ходе сражения. Так, в Венеции, спустя пять недель после битвы, все еще не было известно, кто стал наследником Мурада, венецианскому же посланнику было предписано сообщить тому, кто станет у власти, что правительство его хотя и осведомлено о столкновении Мурада с князем Лазарем, но весьма «смутно» — «об этом говорили многое, чему полностью верить нельзя». Византийский историк XV в. Халкокондил прямо противопоставляет сообщаемые христианами факты тому, что говорили турки. Последние утверждали, что султан был убит после сражения, во время осмотра поля боя.

С течением времени предания о битве множились. В христианской среде возник мотив предательства, поначалу приписываемого боснийскому отряду и некоему Драгославу, а впоследствии — Вуку Бранковичу. Уже в первые десятилетия после сражения появляется легенда об оклеветанном витязе, пробравшемся в турецкий лагерь и убившем султана. Под влиянием рыцарской эпики была установлена связь между убийцей Мурада и предателем Лазаря — обе роли отводились княжеским зятьям. К концу XV в. уже было известно предание о вечере князя и его торжественной речи. Возник целый цикл песен со множеством живописных, весьма далеких о реальности деталей.

Далекой от реальности была и общая оценка битвы, а также оценка ее последствий. Косовская битва не могла иметь характер крестового похода или защиты христианства, поскольку в тылу ее христианских участников были враги: в момент сражения Зигмунд Люксембургский выступил против боснийского правителя. Князю Лазарю при посредничестве зятя, Николы Горянского Младшего, удалось заключить перемирие; Твртко же так и остался с Зигмундом в состоянии войны.

В корне неверна и идея о «гибели Сербского царства» на Косовом поле, так как после сражения государство просуществовало еще несколько десятилетий, переживая расцвет экономики и культуры. По народным преданиям, Косовская битва стала причиной переселений, послужила началом перелома в развитии племен и родов. Это самое популярное историческое событие, которое ярче прочих врезалось в народное сознание. Легенды о битве вплоть до XX в. служили, с одной стороны, для призыва к героическим подвигам и самопожертвованию, а с другой — для осуждения предательства.

Превосходство турок в силе и полученные ими после победы на Косовом поле преимущества стали очевидны лишь по прошествии некоторого времени. Вскоре после сражения Баязид должен был вернуться в центральные области своего государства и в Малую Азию, где вспыхнули восстания. Гибель Мурада сопровождалась бунтами и на европейской территории. Так, в Костуре некоторое число турок было захвачено в плен, когда город отвоевали христиане. Тем не менее круг османских вассалов расширился уже в первые месяцы после сражения, когда наследники Лазаря признали верховную власть Баязида. В качестве одного из условий договора младшая дочь Лазаря Оливера была отдана в гарем султана. И сам Стефан Лазаревич побывал в Малой Азии. «Я освободил эту землю и города моего отечества от великого эмира Баязида», — говорит князь в одной из своих грамот.

После гибели князя Лазаря опасность пришла и с севера. Сначала Иваниш Хорват занял Мачву и Белин, где продолжалась война, пока зять Лазаря Никола Горянский Младший не изгнал его оттуда. В ноябре 1389 г. король Зигмунд отправился в поход, чтобы установить контроль над крепостями, принадлежавшими ему в Сербии. Были заняты укрепленные города Борач (Гружа) и Честин (Шумадия), в которых в течение некоторого времени располагались венгерские гарнизоны. Король Зигмунд возобновлял походы и в следующие годы, турки же через владения наследников Лазаря вторгались в Венгрию, форсируя Саву и Дунай.

В 1392 г. присутствие османов почувствовалось с новой силой. В начале года они взяли Скопле, и в том же году им подчинился Вук Бранкович, обязавшись платить дань — телос. Турецкие отряды доходили до Боснии, где им в 1392 г. дал отпор Дабиша, наследник короля Твртко, скончавшегося в марте 1391 г. Все это свидетельствовало о том, что Баязид, справившись с ситуацией в Малой Азии, вернулся в Европу. Летом 1393 г. он занял Центральную Болгарию и Тырново. Зимой 1393/94 года Баязид собрал в Сере своих вассалов, чтобы разом всех их уничтожить, но затем отказался от своего намерения, которое, тем не менее, сильно повлияло на его отношения с христианскими феодалами. Некоторые из них полностью покорились султану, другие же решительно с ним порвали. В 1394 г. была подчинена Фессалия, которой до тех пор управляла одна из наследниц Неманичей, затем султан перешел через Дунай и предпринял новый поход на Валахию, в ходе которого произошло сражение при Ровинах (17 мая 1395 г.). В нем погибли турецкие вассалы король Марко и Константин Драгаш. На стороне турок в этой битве участвовал и Стефан Лазаревич.

Завоевание Болгарии в корне изменило политическую карту Балкан. Византия теперь ограничивалась окрестностями Константинополя и была со всех сторон окружена владениями османов, а ее провинции в Эпире и на Пелопоннесе оказались изолированными от центра. С 1394 г. Константинополь находился в длительной осаде. После гибели Константина Драгаша и короля Марко их земли были превращены в турецкую военную границу, что сопровождалось выходом османов на Адриатическое и Ионическое побережья у Скадара.

Турецкая экспансия и призывы о помощи, звучавшие из Константинополя, сделали вновь актуальной никогда не угасавшую идею общего крестового похода против неверных. Даже царь Душан был увлечен ею в конце жизни. За осуществление этой идеи взялся король Зигмунд Люксембургский, к тому времени уже вернувший себе Далмацию и Хорватию, покоривший Боснию (1394) и установивший контроль над ситуацией в Венгрии. Зигмунд обратился с воззванием к целому ряду христианских государей, и рыцари из многих стран, от Родоса до Англии, откликнулись на его призыв.